双马达回转同步驱动系统建模与控制研究.pdfVIP

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2019-05-25 发布于天津
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双马达回转同步驱动系统建模与控制研究.pdf

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双马达回转同步驱动系统建模与控制研究———刘湘琪蒙臻倪敬等暋暋暋暋双马达回转同步驱动系统建模与控制研究 , 12 1 2 2 刘湘琪蒙臻倪敬朱泽飞暋暋暋暋暋 , , , , 1.浙江理工大学杭州 310018暋暋2.杭州电子科技大学杭州 310018 : , , 摘要针对双液压马达回转高性能同步驱动问题引入无阻尼行星系齿轮传动弹性动力学理论基 ; , 于双液压马达回转运动特性建立了系统非线性动力学模型针对回转系统跟踪性能和同步性能要求引 ( ), 。入迭代学习控制算法 ILC 提出了结合离散化 PID控制器结构的IL飊PID同步控制策略该控制策略 “ 暠 , , 基于等同式同步控制原理在各单通道内部采用独立的离散化 PID控制实现系统跟踪性能在多通。道间采用基于闭环型学习律的控制实现系统同步性能在五自由度液压伺服机械手上的实际应 D IL , 。用结果表明该控制策略相比于传统的PID控制具有较好的跟踪性能和同步驱动性能 : ; ( ); ; 关键词双液压马达回转驱动模型迭代学习控制算法 ILC IL飊PID同步控制电液伺服驱动中图分类号: : / TG156暋暋暋暋暋暋DOI10.3969 .issn.1004 132X.2015.04.008 j Modelin andSnchronousControlonRotarSstemwithDualMotor g y y y , 12 1 2 2 LiuXian i暋Men Zhen暋NiJin 暋ZhuZefei gq g g , , 1.Zheian Sci飊TechUniversit Hanzhou310018 j g y g , , 2.HanzhouDianziUniversit Hanzhou310018