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现代控制理论 Modern Control Theory (14) 俞 立 浙江工业大学信息工程学院 爱克曼（Ackermann ）公式 极点配置状态状态反馈增益矩阵K 的解析表达式 闭环系统特征多项式： ~ − =− I A λBK− I λA ) det[ ( )] det( ( λ−)(λ λ−)λ ( λ−)λ 1 2 L n n n−1 + + + λ=+ λ bn− λ bL φb λ ( ) 1 1 0