基于GPS的无人驾驶系统的研究.pptVIP

题目：基于GPS的车辆定位导 航系统的研究 指导老师 ： 蒋伟荣 教授 樊红丽 江学焕 答 辩 人 ： 陈勇 国内外的研究现状  我国之GPS导航的发展则远远落后于GPS控制、定位、跟踪方面的应用，尚处于导入期。如果与GPS紧密相关的电子地图逐步完善，并且不断丰富动态内容，提高GPS导航的实用性，则未来导航系统的市场前景相当看好，其市场容量将随着汽车市场的发展而大幅度增加，例如： 1、 GPS系统将车辆当前位置转换为地图坐标再转 换到最适合的实际位置不准确。 2、 GPS系统提供的参考路线不准确。 3、 GPS系统给出的车辆位置与实际位置偏差较大。 研究的目的及意义 ◇ 解决“最吻合”。提供给车辆最吻合的实际位置，目前的汽车导航系统在把地图向实际位置转换的过程中，都不是很吻合。在本系统中，通过 精确GPS定位信号，能确保车辆的安全行驶。 ◇ 解决“最佳路线”。提供车辆最佳行驶路线，减少了车辆滞留在道路上的时间，降低行车成本。另外，能源利用效率提高，废气排放量自然减少，降低了对环境的污染。 ◇ 解决“最小偏差”。降低车辆的实际位置偏差，本系统采用高性能GPS接收机解决“最吻合”。提供给车辆最吻合的实际位置，目前的汽车导航系统在把地图向实际位置转换的过程中，都不是很吻合。在本系统中，通过精确GPS定位信号，能确保车辆的安全行驶。 研究的主要内容 ◆ 点阵式液晶的驱动。 ◆ GPS接口的开发。 ◆ GPS导航算法（A*）的研究。 ◆ 最短路径迪杰斯特拉（Dijkstra）算法研究。 ◆ NMEA0183 ASC II码协议的研究。 关键技术 1、 GPS导航算法（A*）的研究。 2、最短路径迪杰斯特拉（Dijkstra）算 法的研究。 3、NMEA0183 ASC II码协议的研究。  系统整体方案图 系统运行流程结构 系统的组成结构 第一部分 GPS定位 GPS定位过程 接收GPS电文。 根据NMEA协议电文解码。 数据处理，转换为可以显示的格式 。 调用显示函数，信息显示。 第二部分 GPS导航 GPS导航原理 1. 我们所在点有四个未知数:X, Y, Z ,T 即:经度,:纬度,高度,时间 。 2. GPS卫星的核心部件是一个极高精度的时钟,一百万年误差不到1秒 3. 每个卫星发送的导航信息里含有它发送时的时间 。 4. GPS卫星是人造卫星,它的位置及发送时的时间是已知的 (X1,Y1,Z1,T1);(X2,Y2…….. 5 .电磁波以每秒30万公里传播 。 6. 每个卫星发送的信息到达我们自己的接收机都有不同的时间差DT, 乘以电磁波30万公里的速度，即可得到每个卫星与我们的接收的 距离L。 7. 假设我们的接收器能锁定四个或四个以上卫星，则(X 1，Y1，Z1，L1），…(X4,Y4,Z4,L4)为已知 。 8. 重复讲一下：四个卫星的位置为已知，四个卫星与我们的接收机 的距离也为已知。 9. 解方程，即可得到我们的位置及时间（X，Y，Z，T）。 当有GPS信号时，使用GPS进行定位，并为DR推算准备初值，当没有GPS信号时，使用DR推算定位。无论是单独使用GPS、DR还是组合使用GPS、DR，对存在定位误差问题，直接的后果就是：车辆不在道路上行驶。使用地图匹配（Map Match）可以使用来将车辆强制拉到道路上去 。 当有GPS信号时，使用GPS进行定位，并为DR推算准备初值，当没有GPS信号时，使用DR推算定位。无论是单独使用GPS、DR还是组合使用GPS、DR，对存在定位误差问题，直接的后果就是：车辆不在道路上行驶。使用地图匹配（Map Match）可以使用来将车辆强制拉到道路上去 。 GPS导航过程 1、用户输入起点终点坐标。 2、系统进行路径优化处理。 3、保存优化后的路径信息 。 4、调用显示函数，路径显示。 GPS导航结构图 实验结果*（1） 实验结果*（2） 实验结果*（3） 致谢 * * 学士论文答辩 2008