煤矿井下无轨胶轮电动车驱动控制系统研究-机械电子工程专业毕业论文.docxVIP

目 目 录 I I 目 录 1 绪论1 1.1 研究背景及意义1 1.2 国内外研究现状1 1.2.1 无轨胶轮车发展现状1 1.2.2 运动控制技术发展现状2 1.3 论文章节安排6 2 三相异步电机矢量控制原理7 2.1 矢量控制基本思想7 2.1.1 三相异步电动机数学模型9 2.1.2 坐标变换11 2.1.3 旋转坐标系中数学模型14 2.2 按转子磁链定向矢量控制算法15 2.3 直接磁场定向17 2.3.1 转子磁链电流模型17 2.3.2 转子磁链电压模型18 2.4 本章小结19 3 矢量控制算法建模与仿真20 3.1 系统仿真模型建立20 3.1.1 矢量控制模块20 3.1.2 坐标转换模块21 3.1.3 磁通观测器模块21 3.1.4 转矩计算模块22 3.1.5 异步电机与逆变器模块22 3.1.6 电流滞环控制模块23 3.2 仿真结果分析25 3.3 本章小结28 4 驱动控制系统硬件选型和软件设计29 4.1 无轨胶轮电动车基本结构29 4.2 驱动系统主回路参数确定30 4.2.1 电机类型和功率确定30 4.2.2 蓄电池容量及型号确定32 II II HYPERLINK \l _TOC_250002 4.2.3 IPM 选择 34 4.3 运动控制器总体结构35 4.4 控制器型号确定36 HYPERLINK \l _TOC_250001 4.4.1 TMS320F2812 芯片 36 HYPERLINK \l _TOC_250000 4.4.2 TMS320F2812 外设 37 4.5 运动检测系统38 4.5.1 电流和电压检测电路39 4.5.2 转速检测电路40 4.6 驱动控制系统软件设计41 4.6.1 ADC 采样模块 43 4.6.2 转速采样模块44 4.6.3 PI 调节器模块 45 4.6.4 转子磁链位置计算模块46 4.6.5 坐标变换模块47 4.6.6 电流滞环跟踪 PWM 模块 47 4.7 本章小结50 5 系统调试及结果51 5.1 试验台搭建51 5.2 实验结果52 5.3 实验与仿真结果比较54 5.4 本章小结54 6 结论与展望55 6.1 结论55 6.2 展望55 致 谢57 参考文献58 附 录61 攻读学位期间所发表论文61 1 1 绪论 PAGE PAGE 2 1 绪论 1.1 研究背景及意义 近年来，随着世界日益严格的环境指标要求以及政府对零排放技术研究的大力支 持，电动汽车技术在国内得到飞速发展。同时由于煤矿井下落后的设备、低下的生产效 率和频繁的安全事故，使得电动汽车在煤矿辅助运输中的应用得到了高度的关注。无轨 胶轮车很多研制经验多的国家应用广泛，在我国也得到高度重视并进行一系列研究[1]。 根据现代煤矿高效率、高产值、高安全性的要求，具有低效率、污染大、占用人员多劣 势的小绞车、无极绳等传统辅助运输方式，将逐渐被快捷、多用途和效率高的无轨辅助 运输车辆所取代，也便于实现煤矿井下运输更加智能[2]。 将电动汽车技术运用到井下煤矿辅助运输，克服有轨胶轮车和防爆柴油机的缺点， 非常适合煤矿井下辅助运输。越来越多的运动控制系统现代理论的研究为无轨胶轮车各 项技术指标的实现提供了可靠的理论依据和实践经验。对于执行机构，直流电机应用得 较多。但是，直流电机也有一些难以改变的自身缺点，比如结构上存在机械换向器和电 刷，使其重量大、价格高、寿命短、维护困难、使用环境要求高等，受到一定的限制。 异步电机体积小、结构简单、维护简单，适用于煤矿井下多粉尘的复杂环境[3]。同时低 价格、高能量、长寿命新型电池和电力电子技术和现代各种智能控制方法的研究发展， 使高效率高精度的交流传动控制技术在煤矿井下辅助运输得到了不断的提高和更为广 阔的应用。并且煤矿井下车辆有专门的设计规范，限制速度低，能够使得电动汽车在地 面低速的劣势变成优势。 1.2 国内外研究现状 1.2.1 无轨胶轮车发展现状 无轨胶轮车的研究和使用已经有六十多年的历史，最早在北美金矿得到应用。到70 年代初，其主要进行井下回采工作面煤炭、材料和人员的输送，在美国的煤矿中也得到 应用[4]。目前，在地下无轨运输车辆的研究方面发展较快的国家有美国、英国、澳大利 亚、德国和南非等国，他们都已经积累了丰富的经验。 根据我国对煤矿发展的最新要求，利用引进的国外无轨胶轮车后，提高了产值和效 率，获得了非常明显的效果。然而长期使用进口设备的过程中，使用成本高，设备采购 西安 西安科技大学硕士学位论文 价格高，并且零部件供应缓慢而延迟生产计划等很多缺点，干扰生产过程[5]。因此，为 了能够使我国煤矿辅助运输设备当前落后的现状得到