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自动控制原理 电子信息学院 控制系 刘 薇 例 二、开环传递函数结构与给定输入下稳态误差essr的关系 1、系统型别和开环增益（典型结构控制系统） 系统的开环传递函数为： 定义：K 为系统开环增益，积分环节数目v为系统的型别。 2、计算： 三、典型控制系统开环传递函数结构与扰动输入下稳态误差essn的关系 增加开环传函Gk(s)的型别：有利于消除ess，增加G1(s)的型别； 增加开环传函Gk(s)的增益：有利于减小ess，增加G1(s)的增益； 为了减小扰动误差，可以增加偏差点到扰动作用点之间积分环节个数或放大系数 放大系数不能任意放大，积分环节也不能太多（一般2个），否则系统将会不稳定。 * 3-6 线性系统的稳态误差计算 稳态误差表示系统跟踪输入信号或抑制干扰信号的能力。 只有稳定系统，研究稳态误差才有意义！先判稳！ 一、误差、稳态误差的定义 二、开环传函结构与给定输入下的稳态误差essr的关系 三、开环传函结构与扰动输入下的稳态误差essn的关系 四、改善系统稳态性能的措施 * 一、误差、稳态误差的定义 1.误差从输入端定义 2.误差从输出端定义 3.稳态误差的定义： R(s) - B(s) N(s) + C(s) 反馈系统结构图 E(s) β 4.稳态误差的分类： 给定输入下的稳态误差分量 扰动输入下的稳态误差分量 总误差： 5.稳态误差的计算： 1）.直接依据定义计算： * R(s) - B(s) N(s) + C(s) 反馈系统结构图 E(s) β 5.稳态误差的计算： 1）.直接依据定义计算： 高阶拉氏反变换有难度 * R(s) - B(s) N(s) + C(s) 反馈系统结构图 E(s) β 5.稳态误差的计算： 2）.利用终值定理计算： 条件：稳定！输入为脉冲、阶跃、斜坡、加速度典型输入及组合，正、余弦不行！ 结论： 系统的稳态误差由系统的结构和输入信号共同决定！ 注意： 终值定理的使用条件 系统型别、静态误差系数与输入信号之间的关系 型 别 静态误差系数 阶跃输入 ) ( 1 ) ( t R t r × = 斜坡输入 Rt t r = ) ( 加速度输入 2 ) ( 2 Rt t r = n p K v K a K 1 P ss K R e + = V ss K R e = a ss K R e = 0 K 0 0 ) 1 ( K R + ∞ ∞ Ⅰ ∞ K 0 0 K R ∞ Ⅱ ∞ ∞ K 0 0 K R Ⅲ ∞ ∞ ∞ 0 0 0 减小或消除误差的措施：增加开环增益 K 、提高系统的型别 ? 。 四、改善系统稳态性能的措施 * 作业 3-14