面向野外障碍物检测的半监督主动学习研究-计算机应用技术专业毕业论文.docxVIP

1UIII 1UIII I IIillll I IIIIll[I I IIl 硕七论文 面向野外障碍物检测的3 Y1 91 8962 摘要 野外障碍物识别问题一直以来都是智能车载系统研究的热点之一，由于野外环境的 特殊性，车载系统对野外障碍物识别的性能受到光照、景物以及周围环境等因素的影响， 难以取得较好的识别效果。近几年来，机器学习领域的一些复杂的算法也渐渐地开始应 用于野外障碍物的识别问题中，尤其是主动学习策略的引入，对减少训练样本、提升分 类性能起到很大的帮助。 本文主要研究了在乇动学习策略中融入半监督学习的思想，有效地利用野外环境中 可以采集到的大量未标记样本，以提升车载系统对障碍物识别的性能。同时，针对野外 障碍物识别问题的特殊性，引入两级学习系统，首先对所处的环境进行判断，然后，调 用相应的障碍物识别引擎对当前环境中的障碍物进行识别，进一步优化车载系统的识别 性能。根据我们得到的实验结果表明，通过将半监督学习与主动学习的融合，以及引入 两级学习系统的策略，智能车载系统的障碍物识别性能可以得到有效的提升。 关键字：智能车载系统，野外环境感知，障碍物检测，主动学习，半监督学习，两级 学习系统 硕}论文Abstract 硕}论文 Abstract Obstacle detection under wild environment always iS one of hot