北京林业大学自动控制原理课件第4章 线性系统的根轨迹法.pptVIP

第四章? 根轨迹法 第四章? 根轨迹法 内 容 提 要 知 识 要 点 目 录 §4.1 根轨迹的基本概念 §4.2 绘制典型根轨迹 §4.3 特殊根轨迹图 §4.4 用MATLAB绘制根轨迹图 §4.5 控制系统的根轨迹分析 小 结 § 4.1 根轨迹的基本概念 4.1.1? 什么是根轨迹 4.2.2 根轨迹的基本条件 4.2.1 开环零极点与相角条件 4.2.2 基本规则 §4.3 广义根轨迹图 4.3.1 不以增益K为参量的根轨迹图 4.3.2 正反馈系统的根轨迹（零度根轨迹） 4.3.3 延迟环节的根轨迹 § 4.4 用MATLAB绘制根轨迹图 §4.5 控制系统的根轨迹分析 4.5.1 根轨迹与稳定性 4.5.2 开环零极点对系统的影响 4.5.3 闭环零极点与时间响应 图4-10 延迟环节根轨迹的相角条件 复平面上任一点如果满足条件就在根轨迹上，否则就不在根轨迹上。而条件是与纵坐标ω的大小有关的，比如ω=0对应实轴，实轴上满足∠(s+1)=180°的点一定在根轨迹上，显然实轴上(∞,1]段在根轨迹上；再看ω=ω1一条直线上的点,如果试验点s1满足 ∠(s+1)=180°-ω1 T 57.3 ° 就在根轨迹上，否则就不在根轨迹上。这样可以作出k=0时的根轨迹如图4-10。 当k=1,2,…时，相角条件是各不相同的，取T=1，根据各自的相角条件可以绘出k=1,2,…时的根轨迹如图4-11。这样的根轨迹分支有无穷个。 图4-11可以看出，当k=0时，临界增益K0=2，当k=1时，临界增益K0=8，当k=2时，临界增益K0 = 14…，即k越大临界增益K0也越大。这是必然结果，因为临界增益对应根轨迹上s=jω的点，从相角条件知道s=jω时k越大ω越大，再从幅值条件： 知道ω越大K也越大。所以在分析稳定性时，只需看k=0的根轨迹图就行了。 图4-11 延迟环节的根轨迹图 用Matlab绘制根轨迹图十分准确、快捷。现在用一个例子来说明用法。 [例 ] 考虑图4-1所示系统,设其中 用Matlab绘制根轨迹只要知道开环传递函数分子分母的系数，并分别填入分子向量num和分母向量den中，然后调用绘制根轨迹的专用函数rlocus就行了。 num=[ 1 2 4]; den=[1 11.6 39 43.6 24 0]; rlocus(num,den) 在Matlab6.5的命令窗（Command Window）中执行这个程序，运行后就自动绘出根轨迹如图4-12，从根轨迹图可以看出：当0K14或64K195时闭环系统稳定。用光标敲击根轨迹上的某一点会出一个文字框，标出该点的座标、K值、阻尼系数、超调量、频率等。 对于本例，最简单的程序就是： 在MATLAB窗中，进入File\Export，可将绘出的根轨迹图存为需要的图形文件，比如命名为Exam2.pcx，这个图形文件可以插入Word文挡。 与绘制根轨迹有关的函数还有： pzmap——绘制根轨迹的开环零、极点 rlocfind——计算给定点的K值 sgrid——在连续系统根轨迹图上绘制阻尼系数和自然频率栅格 zgrid——在离散系统根轨迹图上绘制阻尼系数和自然频率栅格 例如，在上列程序之后增加语句： [k,p]=rlocfind(num,den) 执行后用光标（十字）左单击根轨迹上的任一点，会同时在每支根轨迹上出现红十字——标出n个闭环极点的位置，命令窗中出现这n个闭环极点的座标该点和它们对应的K值。 也可以在MATLAB窗中进入Files\New，打开编辑器（Edtor/Debbugger）, 在编辑器窗口编写上述程序，并创建一个M文件，比如命名为ROT2.m，然后在命令窗中运行文件名（ROT2）。 根轨迹图是设计和分析线性时不变控制系统的有力帮手，它揭示了稳定性、阻尼系数、振型等动态性能，用根轨迹图分析控制系统主要有以下方面： 用根轨迹图分析控制系统的稳定性，比仅仅知道一组闭环极点要深刻得多。比如，当K在（0，∞）间取值时，如果n支根轨迹全部位于虚轴的左边，就意味着不管K取任何值闭环系统都是稳定的。反之，根轨迹只要有一支全部位于虚轴的右边，就意味着不管K取何值，闭环系统都不可能稳定，这种情况下，如果开环零、极点是系统固有的、不可改变的，那么要使系统稳定就必须人为增加开环零、极点（参见2），这就是通常讲的要改变系统的结构，而不仅仅是改变系统的参数。 根轨迹只要有一支穿越虚轴，就说明闭环系统的稳定是有条件的，知道了根轨迹与虚轴交点的K值，就可以确定稳定条件，进而确定合适的K值。