北京林业大学自动控制原理课件第7章 采样控制系统.ppt

第8章 采样控制系统 知 识 要 点 7.2.2 采样定理 §7-3 采样信号保持器 7.3.1 零阶保持器 §7-4 Z 变换 7.4.3 Z 变换的基本定理 §7-6 采样控制系统的稳定性分析 7.6.1 采样系统的稳定条件 7.6.2 离散系统劳斯稳定判据 7.6.3 采样周期与开环增益对稳定性的影响 §7-7 采样系统的稳态误差 7.9.2 最少拍系统的脉冲传递函数 §8-10 MATLAB在离散系统中的应用 数字控制器脉冲传递函数的一般形式为 式中 ai (i＝1，2，…，n) 及bj (j＝0，1，2，…，m)为常系数。 为使数字控制器的脉冲传递函数D(z)具有物理实现性，需要有n≥m。 对系统控制性能的要求，由闭环脉冲传递函数Φ(z)或Φe(z)来反映。因此，在闭环脉冲传递函数和系统性能指标间的联系便是需要讨论的一个重要问题。 将在典型控制信号作用下，经过最少个采样周期（通常一个采样周期也称一拍），使系统输出在采样时刻上无稳态误差，达到完全跟踪的系统，称为最少拍控制系统或最快响应系统。 最少拍系统设计根据以上性能指标的要求及典型输入信号和其他约束条件，确定期望的闭环脉冲传递函数Φ(z)或Φe(z) ，再由等式确定控制器D(z). 1) 典型输入信号分别为单位阶跃信号、单位速度信号和单位加速度信号时，其 z 变换分别为： 可见典型输入信号的Z变换可写为 其中A(z)是不包含因子 的多项式。 由 系统在典型输入信号下的稳态误差为 有 2)从准确性看φ(z) 为使稳态误差为零， 中应包含 因子。 F(z)是不包含因子 的多项式。 2)从快速性要求看Φ(z) 为了使采样系统在最少采样周期内结束过渡过程，需使系统的闭环脉冲传递函数 中所含 项最少。 为此，最好取F(z)=1，采样系统的暂态响应过程可在最少个采样周期内结束。 K与T对离散系统稳定性有如下影响： 1）当采样周期一定时，加大开环增益使系统的稳定性变差，甚至使系统不稳定； 2）当开环增益一定时，加大采样周期，丢失的信息越多，对系统的稳定性及动态特性均不利，甚至使系统不稳定。 线性连续系统的计算稳态误差方法都可以推广到采样系统中来。 设单位反馈采样系统如图所示： 系统的开环脉冲传递函数为G(z) 由图可得给定信号r(t)作用下误差的z域表达式 利用z变换的终值定理求出采样瞬时的稳态误差 上式表明，离散系统的稳态误差与G(z)及输入信号的形式有关。 与线性连续系统稳态误差分析类似引出离散系统型别的概念，由于 的关系，线性连续系统开环传递函数G(s)在s=0处极点的个数v作为划分系统型别的标准，可推广为将离散系统开环脉冲传递函数G(z)在z=1处极点的数目v作为离散系统的型别,称v=0,1,2,…..的系统为0型、I型、II型离散系统。 典型输入作用下的稳态误差。 (1)单位阶跃输入时的稳态误差 式中 称为静态位置误差系数。 对0型离散系统（没有z=1的极点），则Kp≠∞,从而ess(∞)≠0；对I型、II型以上的离散系统（有一个或一个以上 z=1的极点），则 Kp=∞，从而ess(∞)=0。 因此，在单位阶跃函数作用下，0型离散系统在采样瞬时存在位置误差；I型或II型以上的离散系统，在采样瞬时没有位置误差。这与连续系统十分相似。 （2）单位斜坡输入时的稳态误差 式中 称为静态速度误差系数。 对于0型系统的 kv=0， I型系统的为有限值kv=常数 ，II型和II型以上系统的kv=∞，有如下结论：0型离散系统不能承受单位斜坡函数作用，I型离散系统在单位斜坡函数作用下存在速度误差，II型和II型以上离散系统在单位斜坡函数作用下不存在稳态误差。 （3）单位加速度输入时的稳态误差 式中 称为静态加速度误差系数。 由于0型及I型系统的ka=0，II型系统的为常值，III型及III型以上系统 ka=∞,因此有如下结论成立： 0型及I型离散系