北京林业大学自动控制原理课件第8章 非线性系统分析.pptVIP

第7章 非线型系统分析 第8章 非线性系统分析 8.1 概 述 一定条件下，可进行线性化处理，作为线性系统来分析。这类系统统称为非本质非线性系统。 但当系统的非线性特征明显且不能进行线性化处理时，就必须采用非线性系统理论来分析。这类非线性称为本质非线性。 本章主要介绍分析非线性系统的两种常用方法：相平面法和描述函数法。 如果一个控制系统包含一个或一个以上具有非线性特性的元件或环节,则此系统即为非线性系统。 如系统不能进行线性化处理，或其时域响应不能用线性微分方程（一般只能用非线性微分方程来描述,具有非线性数学模型）来描述,则称为非线性系统，或称为本质非线性系统。 这样的系统有以下特点。 一.非线性系统的特点 线性系统与非线性系统相比，其稳态和动态特性有着显著差别。 1.瞬态响应 线性系统瞬态响应曲线的形状与输入信号大小无关，与初始条件无关。如果某系统在某初始条件下的响应过程为衰减振荡，则其在任何输入信号及初始条件下该系统的暂态响应均为衰减振荡形式。 2.稳定性 线性系统的稳定性仅和系统的结构和参数有关，而和系统的输入信号大小，初始状态无关。 而非线性系统的稳定性，除了和系统的结构，参数有关外，还与系统的初始状态及输入信号大小有密切关系，这一点非常重要。即可能在某个初始条件下稳定，而在另一个初始条件下系统可能不稳定。 （1）当初始条件xo＜1时,1－xo＞0,上式具有负的特征根,其暂态过程按指数规律衰减,该系统稳定。 （2）当xo=1时,1-xo=0,上式的特征根为零,其暂态过程为一常量。 （3）当xo＞1时,1-xo＜0,上式的特征根为正值,系统暂态过程指数规律发散,系统不稳定。 暂态过程如图所示 3.自持振荡（自激振荡） 线性系统在输入信号作用下才有输出，输出响应有稳定和不稳定两种形式。 线性二阶系统只在阻尼比?=0时给予阶跃作用，将产生周期性响应过程,这时系统处于临界稳定状态。 实际上,一旦该系统参数发生微小变化,该周期性状态就无法维持,要么发散至无穷大,要么衰减至零。 信号作用下，由系统结构和参数所确定的一种具有固定频率和振幅的振荡状态，通常是一种非正弦的周期振荡。 自持振荡是人们特别感兴趣的一个问题,对它的研究有很大的实际意义。 4.多值响应和跳跃谐振 线性系统中，输入信号为正弦信号时系统输出是同频率的正弦信号，仅仅是幅值和相位不同。 而非线性系统在正弦信号作用下的响应则很复杂，一般不是正弦信号，但仍是周期信号；有时输出信号频率为输入频率的倍频、分频等现象，（包含有各次谐波分量）；存在跳跃谐振或多值响应。 理想死区特性的的数学描述为：  理想饱和特性的数学描述为：   间隙特性的数学描述为： 设二阶线性系统的微分方程为 取相坐标 ，上式化为： 设?n为正，根据阻尼比?的不同取值范围进行讨论 初始条件不同时,上式表示的系统相轨迹是一族同心椭圆，每一个椭圆对应一个等幅振动。在原点处有一个平衡点(奇点)，该奇点附近的相轨迹是一族封闭椭圆曲线，这类奇点称为中心点。 2、欠阻尼运动（0???1） 系统特征方程的根为一对具有负实部的共轭复根,已知系统的零输入解为 式中,A、?为由初始条件确定的常数。时域响应过程是衰减振荡的。 3、过阻尼运动（?＞1） 系统特征根为两负实根,已知系统零输入解的表达式为 式中,A1,A2——初始条件决定的常数；?1,?2——特征根 4、负阻尼运动(?0)（系统不稳定，根据极点位置分三种情况分别讨论） (l)-1＜?＜0时,特征根为S右半平面的共轭复根,响应为振荡发散,相轨迹是一族从原点向外卷的对数螺旋线,如图所示。 奇点为坐标原点,称为不稳定焦点。 (3)对图所示的正反馈二阶系统 1、等倾线法 当系统相轨迹方程不易用解析法求解时,可使用等倾线法绘制系统的相轨迹。 试用等倾线法绘制系统的相轨迹。 解：系统的微分方程可以化 或 令 得等倾线方程 取不同的 值，分别绘制等倾线，等倾线为直线 根据相轨迹图,以x为横坐标, 为纵坐标画出 曲线,如图所示。 由于 即 当时间由t1变至t2时,有 积分的数值等于 曲线与X轴之间包围的面积,如图中阴影部分所示,利用解析法或图