第四章 空间啮合的相对滑动及诱导法曲率.ppt

* 第四章 空间啮合的相对滑动及诱导法曲率 第一节 法曲率的基本知识 一、曲面的法曲率及短程挠率 设曲面?上有一点M，过M点作任一条曲线?， 为M点的径矢， 为曲线?在M点的单位切线矢量，则 。 为曲面?在M点 的单位法线矢量，作矢量 。则 、 、 为三个互相垂直的单位矢量， 、 在M点的切平面内， 、 在M点的法截面内。 M点沿曲线?移动一小段距离?s 到达M?点，此点的径矢为 ， 单位法线矢量为 ，则： M M? O ? ? M M? O ? ? 因 为单位矢量，其导数必其与垂直， 即 、 、 三个矢量共面（切平面） 则 可用其在 及 两个方向的分量 来表示，令 K—曲面?在M点沿曲线?方向的法曲率，它的几何意义是当曲线? 运动时，对应的法线矢量 的变化率 在法截面内的分量。 G—曲面?在M点沿曲线?方向的短程挠率，它的几何意义是当曲线? 运动时，对应的法线矢量 的变化率 在（ ， ）面内的分量。 由于： 所以： 另外： 二、主曲率与主方向 主曲率：过曲面?上的M点可作无数条曲线，不同曲线方向的法曲率 也不同，必有一个最大值和一个最小值，称为曲面?在M点 的主曲率。分别表示为K1、K2 主方向：主曲率对应的两个方向称为曲面?在M点的主方向。主方向 的单位矢量分别表示为 、 ，其相互垂直。 确定主方向的条件： （罗德里克方程式） 在主方向上： M ? 设曲面?在M点的主曲率为K1、K2 ，其主方向为 、 ， 为任意一个方向的单位矢量，其与 的夹角为? 。 则 方向的法曲率为： 或： 方向的短程挠率为： 方向的法曲率与短程挠率的关系为： 式中： —欧拉公式 三、曲面上各方向之间K与G的关系 设曲面?在M点的主曲率为K1、K2 ，其主方向为 、 。从 起有向角为? 的 方向及其垂直的 方向上的法曲率和短程挠率，为Ka1、Ka2、 Ga1 、Ga2，则有： ? ? M 设曲面?在M点从 起有向角为? +?的 方向及其垂直的 方向上的法曲率和短程挠率为Kb1、Kb2、 Gb1 、Gb2，则有： ? ? M 第二节 相切曲面的诱导法曲率及诱导短程挠率 ? ?g M 一、点接触曲面的诱导法曲率 及诱导短程挠率 ? ?1 设两曲面??、 ??在M点相切， ??的 主曲率为K ?1、K ?2 ，其主方向为 、 ??的主曲率为K ?1、K ? 2 ，其主方向为 、 。又设 到 的夹角为?1，且 两曲面在M点有相同的法向矢量 。 从 起有向角为? 的 方向（任意方向）， ??的法曲率为： 同一方向， ??的法曲率为： 1、诱导法曲率——两曲面在切点沿同一方向的法曲率之差 两曲面在切点M沿 方向的诱导法曲率为： 由上式可知， K ??也是不同方向（即不同?角）而不同。 K ??的极值 对应的方向即为主方向。 令： 得： 即： 由上式可求得两个?值 ，即 ?g和90o+ ?g ，两个?值对应的方向就是 K ??两个主方向，用 和 表示，这两个主方向对应的曲率即为两个 主曲率，用 和 表示。 ? ?g M ? ?1 将?g和90o+ ?g 代入上式，可得两个主曲率为 式中： ? ?g M ? ?1 设从 起到 方向的有向角为? ， 则这个方向的? =?g+ ? ， 方向的诱导法曲率为： 另外： 即： —欧拉公式 2、诱导短程挠率——两曲面在切点沿同一方向的诱导短程挠率之差 从 起有向角为? 的 方向（任意方向）， ??的短程挠率为： 同一方向， ??的法曲率为： 所以： 设从 起到 方向的有向角为