安徽工业大学电气与信息工程学院自动控制原理课件 第四章.ppt

本章主要内容 4-1 根轨迹的基本概念 根轨迹的主要内容 当系统的某一参数变化时，利用已知的开环传递函数的极点和零点，绘制闭环系统的特征根的轨迹。 下面结合具体的例子来说明什么是根轨迹。控制系统框图如图4-1-1所示，其开环传递函数为 根轨迹 控制系统的某一参数由零变化到无穷大时，闭环 系统的特征根在[s]平面上形成的轨迹。 4-2 根轨迹的绘制规则 绘制根轨迹时，需将开环传递函数化为用极点、 零点表示的标准形式，即 k称为根轨迹增益或根轨迹放大倍数。设系统为v型，即有s=0的开环极点，将式(4-2-1)改写为 此时开环极点就是闭环极点，说明根轨迹 起于开环极点。将式(4-2-3)改写为 可见，开环零点和无穷远处都是根轨迹的终点。若称系统有n-m个无穷大的开环零点，则系统的开环零点和开环极点数相同了。 由上式可知 有无数个解，但这些解 利用二项式定理将入上式左边展开后得可得 上式两边 的系数应相等，故有 规则四 如果控制系统的开环零点数目m小于开环极点数目n，当k→∞时，伸向无穷远处根轨迹的渐近线共有(n-m)条。这些渐近线在实轴上交于一点，其坐标是 实轴上的根轨迹 图4-2-2确定实轴上的根轨迹 说明s2不是根轨迹上的点。 规则五 实轴上的根轨迹只能是那些在其右侧开环实数极点、实数零点总数为奇数的线段。共轭复数开环极点、零点对确定实轴上的根轨迹无影响。 图4-2-3 分离点与会合点 特征方程为 图4-2-3的根轨迹中的点A和点B分别是根轨迹在 实轴上的分离点和会合点。显然分离点和会合点 是特征方程的实数重根。 设开环传递函数为 设特征方程有2重根 ，则有 由式(4-2-12)得k=-D(s)/N(s)，代入式(4-2-14)得 规则六 根轨迹在实轴上的分离点或会合点的坐标应满足方程(4-2-13)或(4-2-15)。 解 令s(s+1)(s+2)=0，解得三个开环极点 1）根轨迹分支数等于3。 2）三条根轨迹的起点分别为：(0,j0)、 (-1,j0)、(-2,j0)，终点均为无穷远处。 3）根轨迹的渐近线：由于n=3,m=0，所以该系统的根轨迹共有三条渐近线，它们在实轴上的交点坐标是 渐近线与实轴正方向的夹角分别是 4）实轴上的根轨迹：(-∞，-2]段及[-1，0]段。 5）根轨迹与实轴的分离点坐标 闭环系统特征方程为 根轨迹与虚轴的交点 规则七 根轨迹与虚轴相交，说明控制系统有位于虚轴上的闭环极点，即特征方程含有纯虚根，将s=jω代入特征方程式(4-1-6)中，得到 解式(4-2-17)两个方程，可以求得根轨迹与虚轴的交点坐标ω值及与交点相对应的参数k的临界值 。 例4-2-2 求例4-2-1系统根轨迹与虚轴交点的坐标及参数临界值 解 控制系统的特征方程是 求得参数k的临界值kc=6。当kkc时，系统将不稳定。 由虚部方程解得根轨迹与虚轴的交点坐标为 根轨迹的出射角与入射角 出射角 根轨迹离开复数极点处的切线方向与实轴 正方向的夹角，如图4-2-5中的 。 入射角 根轨迹进入开环复数零点处的切线方向与 实轴正方向的夹角，如图4-2-5中的 因为 下面以图4-2-6所示开环极点与开环零点分布为 例，说明如何求取出射角 。 在图4-2-6所示的根轨迹上取一试验点S1，使S1无 限地靠近开环复数极点p1，即认为 这时 最后画出根轨迹图，如图4-2-7所示。 例4-2-4 负反馈控制系统的开环传递函数为 渐近线与实轴正方向的夹角分别是 将ω=1.07代入实部方程求得参数k的临界值kc=7.23。给定系统为1型系统，根据式(4-2-25)可求得该系统的临界开环放大系数kvc 最后绘出该系统的根轨迹图如图4-2-8所示。 8)闭环极点的和与积。系统的特征方程为 例4-2-5 已知单位负反馈的开环传递函数为 解 将开环传递函数G(s)化为在根轨迹法中常 用的形式 于是得系统的性能指标 图4-2-9 例4-2-5系统的根轨迹 例4-2-6 已知系统的开环传递函数为 解 系统的特征方程为 渐近线与实轴的交点为 根轨迹之分离点必须满足下列方程 系统的根轨迹如图4-2-10所示。系统处于稳定临 界状态时的开环增益为 图4-2-10 例4-2-6的根轨迹 4-3 正反馈回路和零度根轨迹 设有局部正反馈系统的方框图如图4-3-1所示。 正反馈回路的闭环传递函数为 相应的特征方程为 根据式(4-3-3)的相角条件，在绘制正反馈回路 的根轨迹时，需对绘制根轨迹的规则进行如下 修改： 图4-3-2列出了几种负反馈和正反馈回路的根轨 迹图。 例4-3-1 已知系统的开环传递函数为 解 系统的特征方程为 上式可近似化为 由此可得 图4-3-