面向空间机械臂在轨转移目标的轨迹规划与控制-控制工程专业毕业论文.docxVIP

中文摘要 中文摘要 摘 要 随着航天科技的发展与大型空间结构建设进程的推进，对以在轨转移目标为 代表的多种在轨服务有着紧迫的需求。空间机械臂在轨转移目标过程中，受到工 作空间的障碍物以及内部复杂耦合特性与非线性的影响，使得空间机械臂的运动 轨迹规划及控制面临诸多难题。本文主要针对空间机械臂在轨转移目标的轨迹规 划以及轨迹跟踪控制中的相关问题展开研究。 首先，根据空间机械臂在轨转移目标任务需求确定了机械臂臂型，并在合理 的简化和约束条件下，建立了其运动学和动力学模型；其次，针对机械臂轨迹规 划中障碍回避和机械臂奇异臂型回避的问题，以及对空间机械臂中关节冲击最小 化的需求，本文在避障和避奇异约束条件下，提出了一种基于区间分析和分支定 界的轨迹规划方法。该方法以最小化急动度为优化目标，将轨迹规划问题转化为 非线性多约束优化问题，通过求解该优化问题，可以得到满足避障、避奇异及急 动度最小化的机械臂各关节运动轨迹；然后，为了满足对期望轨迹高精度跟踪的 需要，并针对多自由度空间机械臂存在内部非线性、测量速度信号易受噪声干扰 等问题，采用线性化力矩和输出反馈控制的方法，构建了轨迹跟踪控制器，并利 用在工程实践中应用成熟的卡尔曼滤波器，解决了噪声干扰下测量速度信号的估 计问题；最后，设计了在轨转移目标过程的综合仿真试验。关于轨迹规划和轨迹 跟踪控制的试验结果表明，采用本文所提出的轨迹方法能够得到平