东南大学自动化学院自动控制原理课件第三章 线性控制系统的结构分析.pptVIP

例 （1） （2） 例 三、离散系统的能观性 1、定义 对于线性定常离散时间系统 若对于状态空间中的任意非零初始状态 ，都存在有限时刻 ，且可由 上的输出唯一地确定作用下 ，则称系统是状态完全能观的。 2、能观性判据 n维线性定常离散时间系统 状态完全能观的充分必要条件是 其中 称为能观性判别矩阵 四、连续时间系统离散化后保持能控性和能观性的条件 （1）如果连续时间系统 是不完全能控（不完全能观）的，则其离散化系统 必是不完全能控（不完全能观）的。 （2）如果连续时间系统 是完全能控（ 完全能观）的，则其离散化系统 不一定是完全能控（完全能观）的。 （3） 连续时间系统 离散化后的系统 能否保持状态完全能控和完全能观，唯一取决于采样周期 T 的选择。 例 解： （1） （2） 连续系统离散化后保持完全能控和完全能观性的采样周期T的选择： 3.4 对 偶 原 理 一、对偶原理 1、对偶系统 对于线性定常系统 如果满足 则称系统 和 互为对偶系统 2、对偶原理 设 和 是互为对偶的两个系统，则 的能控性等价于 的能观性； 的能观性等价于 的能控性。或者说，若 是状态完全能控（完全能观）的，则 是状态完全能观（完全能控）的。 二、对偶系统的特点 1、对偶系统的特征值是相同的； 2、对偶系统的传递函数矩阵间满足转置关系 3.5 系 统 的 结 构 分 解 ： 能控子系统 ： 不能控子系统 ： 不能控分量 ： 能控分量 ： 一、按能控性分解 设系统的状态方程为 设 是 中 个线性无关的列向量， 是与向 量组 线性无关的 个线性独立的列向量，令 由 ，可知 由于矩阵 是矩阵 中的一个子块，故 可以表示成 的线性组合，因此有 当 时， 是 的线性组合，因此 由此可知子系统 状态完全能控。 由上可得到书中系统能控性分解的定理7.9 对 维系统 ， 设 是 中 个线性无关的列向量， 是与向量组 线性无关的 个线性独立的列向量。令 则状态变换 可将系统 化为按能控性分解的规范形式： 并且有如下结论： （1）子系统 是完全能控的。 （2）子系统 的传递函数等于整个系统的传递函数，即 例 已知系统系数矩阵 试判断它的能控性，如果不完全能控，找出它的能控子系统。 解： （1） （2）求出它的能控子系统 2、代数判据 n维线性连续定常系统 状态完全能控的充要条件是 其中 称为能控性判别矩阵。 证明： （1）充分性