安徽工业大学电气与信息工程学院自动控制原理课件 第二章.ppt

本 章 重 点 通过本章学习，应着重了解控制系统数学模型的基本知识，熟练掌握建立线性定常系统微分方程的建立、传递函数的概念和应用、控制系统方框图的构成和方框图的等效变换方法、典型闭环控制系统的传递函数的基本概念和梅逊公式及其应用。 经典控制理论中常用的数学模型： (1) 微 分 方 程 (2) 传 递 函 数 本节主要介绍微分方程与传递函数两种数学模型 2-1 线性系统的输入-输出时间函数描述 线性系统微分方程的建立 步骤：1. 确定系统的输入量(给定量和扰 动量)与输出量(被控制量, 也称 为系统的响应) 2. 列写系统各环节的微分方程 3. 消去中间变量, 求出系统的微 分方程 例2-1-1 建立如图2-1-1所示RLC电路的 微分方程式 解: (1) 确定输入输出变量: u ----输入量 uc ----输出量 例2-1-2 建立直流他激电动机的微分方程式 (1)确定输入量和输出量。 设输入量为电动机的电枢电压u 输出量为电动机的转速 ? (2) 列写微分方程式。 电动机运动的微分方程式： 当负载为零时 （3）消去中间变量。得直流他激电动机的微分方程式： 例2-1-3 建立弹簧-质量-阻尼器（S-M-D）机械位移系统的微分方程。 设系统已处于平衡状态。 2-2 线性系统的输入-输出传递函数描述 传递函数的定义和性质 定义 设线性定常系统的微分方程为： 2-4 典型环节的数学模型 比例环节 ：其输出量和输入量的关系，由 下面的代数方程式来表示 惯性环节 惯性环节的传递函数可以写成如下表达式: 积分环节 传递函数为： 振荡环节 这种环节包括有两个储能元件，当输入量发生变化时，两种储能元件的能量相互交换。在阶跃函数作用下，其暂态响应可能作周期性的变化。今以RLC电路（图2-1-1）为例加以说明。电路的电压平衡方程式为: 纯滞后环节 纯滞后的单位阶跃响应的表达式为： 2-3 非线性数学模型的线性化 实际的物理元件都存在一定的非线性，例如 具有两个自变量的非线性函数的线性化 例2-3-1 图2-3-1为具有饱和特性的非线性系统的框图。 图中饱和特性的输入-输出关系 上式的线性化方程式为 线性化模型等效于一个具有恒定增益的放大器。 系统的传递函数为 2-6?? 信号流图 信号流图中的术语 源点：只有输出支路的节点称为源点或输入节点 汇点：只有输入支路的节点称为汇点或输出节点 混合节点：既有输入支点也有输出支点的节点称为混合节点 通路：从某一节点开始沿支路箭头方向经过各相连支 路到另一节点（或同一节点）构成的路径称为通路 开通路：与任一节点相交不多于一次的通路称为开通路 闭通路。如果通路的终点就是通路的起点，并且与 任何其他节点相交不多于一次的称为闭通路或称为回环 回环增益。回环中各支路传输的乘积称为回环增益(或传输） 前向通路。是指从源头开始并终止于汇点且与其他节点相交不多于一次的通路，该通路的各传输乘积称为前向通路增益 不接触回环。如果一信号流图有多个回环，各回环之间没有任何公共节点，就称为不接触回环，反之称为接触回环 绘制信号流程图 例 2-6-1 求如图2-6-2所示系统的传递函数 该系统的前向通路及其传输为： 由此得系统的特征式 ： 上述各回环都与前向通路T1和T2 相接触（有共同环 节或公共节点），因此得：  根据梅逊公式求得系统传递函数为： 首先按照节点的次序绘出各节点，然后根据各方程式绘制各支路。当所有方程式的信号流程图绘制完毕后，即得系统的信号流图，如图2-6-1（a）。该系统相应的结构图如图 2-6-1（b）所示 例:说明绘制信号流程图的过程。一系统的方程组为： 图2-6-1 系统信号流程图和结构图 Pk—从R(s)到C(s)的第k条前向通路传递函数 梅逊公式介绍 R-C C(s) R(s) = ∑Pk△k △ : △称为系统特征式 △=1- ∑La+ ∑LbLc-∑LdLeLf+… 其中: — 所有单独回路增益之和 ∑La