西安交通大学自动控制原理课件3第三节超前-滞后校正（不讲）.pptVIP

第四节 滞后-超前校正 滞后-超前校正装置的频率特性 应用伯德图设计滞后-超前校正装置的方法 * * §8-4-1 滞后-超前校正环节的特性 滞后-超前校正装置具有下列形式的传递函数： 上式右边第一部分 是超前校正部分， 第二部分 是滞后校正部分。 滞后-超前校正装置的极坐标图如下： 滞后校正装置 超前校正装置 图8-21 滞后-超前校正装置极坐标图 滞后-超前校正装置的伯德图如下： 图8-22 滞后-超前校正装置伯德图 §8-4-2 基于频率响应法的滞后-超前校正 用频率法设计滞后-超前装置，实际上是前面讨论过的超前校正和滞后校正设计方法的综合。 滞后-超前校正装置具有下列形式： 滞后-超前校正装置的相位超前部分改变了频率响应曲线，这是因为它增加了相位超前角，并且在穿越频率处增大了相位裕量。滞后部分在穿越频率处引起响应的衰减。因此，它允许在低频范围内增大增益，从而改善系统的稳态特性。 [例8-4-1]考虑一个单位反馈系统，其开环传递函数为： 现在希望静态速度误差系数为10/s，相位裕量为50度，增益裕量大于或等于10分贝，试设计一个校正装置。 [解]：①采用如上页所示的滞后-超前校正装置。根据对静态速度误差