面向高精度伺服系统的磁电式编码器研究-机械工程专业毕业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Classified Index: TH712 U.D.C: 621 Dissertation for the Master Degree in Engineering RESEARCH ON MAGNETIC ENCODER FOR HIGH-PRECISION SERVO SYSTEM Candidate： Feng Lifeng Supervisor： Prof. Hao Minghui Academic Degree Applied for： Master of Engineering Speciality： Mechanical Engineering Affiliation： School of Mechatronics Engineering Date of Defence： July, 2014 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 摘要 磁电编码器是以磁敏元件为检测基础的新型角位移传感器，对比光电编 码器和旋转变压器，它具备高可靠性，对使用环境要求低，抗震能力强，转 速高，结构简单，装配简易，在同参数下体积更小，成本更低等诸多优点。 近年来作为占编码器市场较大的交流伺服电机行业发展迅速，在保证性能的 情况下对主要部件编码器的成本越来越敏感，由于磁电编码器优异的性能和 较高的性价比，未来将在工控行业及其他领域替代其他编码器，发展潜力巨 大。磁编码器主要分为传统的磁阻式磁电编码器和霍尔式磁电编码器，前者 结构复杂，元器件的制取成本高，角度输出为增量式，而后者结构简单成本 较低成为磁编码器发展的主流方向。 本文在前人研究的基础上，研究一款面向高精度伺服系统的霍尔式多对 磁极编码器，在低成本下实现高分辨率的角度检测，这对于工控领域和军工 航天等特殊场合，都具有一定的研究价值。 本文首先分析了单对磁极编码器 和多对磁极的优缺点，在此基础上提出了组合式的总体方案框架，即利用单 对磁极编码器解算的角度进行多对磁极区间的定位，然后通过多对磁极区间 内的角度解算合成输出绝对角度，提高分辨率。在总体框架下，设计了磁信 号发生结构并对磁钢产生的空间磁场进行建模和仿真，确定了最佳感应区域 和气隙；开发了磁电编码器的信号处理卡并完成了调试。由于仿真存在误差， 利用霍尔传感器对信号发生部分产生的实际磁感应强度进行测试，通过对比 实验调整实际的安装位置和感应距离，并确定霍尔传感器的型号。设计原始 角度采集程序，搭建数据采集系统，分别采集编码器静态和动态时的原始解 算角度，初步分析组合式多对磁极编码器的参数。 最终通过调试和实验表明，组合式多对极磁电编码器的总体方案是可行 的，产生的原始角度信号品质较好，可以满足编码器的使用要求，通过增加 磁钢的极对数有效地提升了分辨率。 关键词：磁电编码器；组合式多对磁极；空间磁场仿真；角度数据采集 I - Abstract Magnetic encoder is a new angular displacement sensor which is based on magnetic sensor to detect angular. It has many advantages to compare with optical encoder and rotary transformer, such as high reliability, low requirement to service environment, good anti-seismic performance, high revolving speed, simple structure, easy assembly, smaller volume and lower cost with the same parameters. In recent years, AC servo motor industry has developed rapidly which shares large part of encoder market. In the case of ensuring performance, the cost of encoder become more and more sensitive as main component of servo system. Due to the excellent performance and high cost performance of magnetic encoder, it will replace