湖南工业大学自动控制理论课件第二章 自动控制系统的数学模型.pptVIP

C1(s) （1）串联 两个环节串联的等效变换： R(s) C(s) G2(s) G1(s) C(s) G1(s)G2(s) R(s) C(s) =G1(s)G2(s) G(s)= 等效 n个环节串联 n i=1 G(s) =ΠGi (s) C1(s)=R(s)G1(s) C(s)=C1(s)G2(s) =R(s)G(s)1G2(s) R(s) G1(s) C(s) G2(s) F(s) 不是串联！ R(s) G1(s) C(s) G2(s) C1(s) 也不是串联！ 第四节 控制系统的结构图及其等效变换 R(s) C(s) =G1(s)+G2(s) G(s)= (2) 并联 两个环节的并联等效变换： G1(s)+G2(s) R(s) C(s) + + G2(s) R(s) C(s) G1(s) 等效 C1(s)=R(s)G1(s) C1(s) C2(s)=R(s)G2(s) C2(s) C(s)=C1(s)+C2(s) =R(s)G1(s)+R(s)G2(s) n个环节的并联 Σ n i=1 G (s)= Gi (s) 第四节 控制系统的结构图及其等效变换 E(s)=R(s) B(s) + – =R(s) E(s)G(s)H(s) + – 1±G(s)H(s) R(s) E(s)= （3）反馈连接 G(s) 1±G(s)H(s) C(s) R(s) G(s) C(s) H(s) R(s) E(s) B(s) ± 环节的反馈连接等效变换： 根据框图得： 等效 R(s) C(s) 1±G(s)H(s) G(s) = C (s)=E(s)G(s) 第四节 控制系统的结构图及其等效变换 （4）综合点和引出点的移动 1)? 综合点之间或引出点之间的位置交换 引出点之间的交换： b 综合点之间交换： b c c b a a a a ± a a±b±c ± a±c±b 不改变数学关系 不改变数学关系 a a 综合点与引出点之间不能交换！ 第四节 控制系统的结构图及其等效变换 2）综合点相对方框的移动 前移： R(s) C(s) G(s) ± F(s) R(s) G(s) C(s) ± F(s) G(s) C(s) ± F(s) ± C(s) F(s) 1 G(s) C(s)=R(s)G(s)±F(s) 数学关系不变！ 后移： F(s) R(s) G(s) C(s) ± C(s)=[R(s)±F(s)]G(s) F(s) R(s) G(s) C(s) ± F(s) G(s) C(s) ± C(s) G(s) G(s) 第四节 控制系统的结构图及其等效变换 3）引出点相对方框的移动 C(s) R(s) C(s) G(s) 前移： G(s) C(s) R(s) C(s) G(s) C(s) C(s) R(s) R(s) C(s) G(s) 后移： R(s) R(s) C(s) G(s) R(s) R(s) G(s) 1 被移动的支路中串入适当的传递函数。 第四节 控制系统的结构图及其等效变换 G1(s) G2(s) G3(s) H(s) _ _ + R(s) C(s) a 移动a _ G2(s)H(s) 例 化简系统的结构图，求传递函数。 先移动引出点和综合点，消除交叉连 接，再进行等效变换，最后求得系统 的传递函数。 解： 交换比 较点 G2(s) G1G2 G3 G2H + - - R(s) C(s) G1G2+G3 1+G2H 1 等效变换后系统的结构图： G1G2+G3 1 1+G2H - R(s) C(s) R(s) C(s) = 1+G2H 1+ 1+G2H G1G2+G3 G1G2+G3 G1G2+G3 1+G2H+G1G2+G3 = 第四节 控制系统的结构图及其等效变换 例 求RC串联网络的传递函数。 1 R1 1 C1S 1 C2S _ _ _ R(S) C(S) 1 R2 RC串联网络动态结构图 解： 错！ C2S 1 R1 注意：综合点与引出点的位置不作交换！ R1 _ 1 R2C2S _ 1 R1C1S R1C2S 1 R1C1S+1 1 R2C2S+1 _ R(s) C(s) 系统传递函数： R(s) C(s) (R1C1S+1)(R2C2S+1)+R1C2S 1 = H(s)=R1C2S (R1C1S+1)(R1C1S+1) G(s)= 1 第四节 控制系统的结构图及其等效变换 Σ Li Σ Li Lj Σ Li Lj Lz Δ = 1 – – + + · · · 2．梅逊公式 回路内前向通道和反馈 通道传递函数的乘积。 梅逊公式： 回路传递函数： — 特征式 △ —