面向托卡马克的维护机械臂作业研究-机械电子工程专业毕业论文.docxVIP

Classified Index: TP242.3 U.D.C: 681 Dissertation for the Master Degree in Engineering RESEARCH ON THE OPERATION OF MAINTENANCE MANIPULATOR FOR TOKAMAK Candidate： Yu Wantao Supervisor： Associate Prof. Zang Xizhe Academic Degree Applied for： Master of Engineering Speciality： Mechatronics Engineering Affiliation： School of Mechatronics Engineering Date of Defence： July, 2015 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 - - I - 摘 要 核聚变能作为一种原料来源丰富、反应后清洁无污染的新能源，被普遍认 为是解决当今能源危机的重要出路。为推进核聚变反应堆工程技术的商业化， 世界多国联合开展了国际热核聚变实验反应堆计划（ITER）。随着计划的实施， 针对磁约束核聚变反应堆（托卡马克）的维护机器人逐渐成为研究热点。本文 对具有广泛适应性，能在托卡马克中进行检测、除尘、抓取、零部件拆卸与安 装作业的维护机械臂展开研究，主要内容如下： 首先对维护机械臂进行运动学分析。维护机械臂由双操作臂和大尺度机械 臂组成，根据任务需求分析了二者结构的合理性。对双操作臂利用 D-H 参数法 进行运动学建模并求解正运动学，利用反变换法求取逆运动学解析解，通过微 分变换法推导双操作臂的雅克比矩阵。对大尺度机械臂进行正运动学分析。之 后通过蒙特卡洛法求取双操作臂工作空间以及大尺度机械臂在环境限制条件下 的实际工作空间，证明二者均符合指标要求。 其次对于双臂协调作业问题，研究了松协调和紧协调作业下双操作臂的约 束关系，推导了位姿约束和速度约束。建立了笛卡尔空间下双操作臂协调运动 的轨迹规划算法，利用多项式插值保证了关节位速度和加速度的平滑。 编写 Matlab 程序通过双臂协调搬运任务仿真对算法进行测试，结果表明双臂顺利完 成任务且轨迹平滑，有效避免了刚柔性冲击，验证了约束关系及轨迹规划算法 的正确性。最后在 ADAMS 中建立了仿真环境，再现了双臂协调运动过程。 围绕面向托卡马克作业的维护机械臂远程操控需求，利用 Unity3D 引擎设 计了基于虚拟现实的人机交互系统。从系统总体框架、运行原理，模型组织方 式及主要功能模块实现方法等多方面进行了研究，构建了基于虚实双模型的虚 拟场景，利用基于层的包围盒方法实现了针对真空室环境的实时碰撞检测，设 计了符合项目需求的人机交互界面，最终设计出具有运动仿真、仿真过程复现、 场景漫游、主从交互、网络通信等功能的人机交互系统。 最后搭建试验平台对人机交互系统分别进行了离线仿真和在线测试，验证 了技术方案的可行性。 关键词：托卡马克；维护机械臂；双臂协调；人机交互；Unity3D - - II - Abstract As a new energy, nuclear fusion energy is rich in raw materials and pollution-free after the reaction, so it is generally considered to be an important way to solve todays energy crisis. To promote the commercialization of fusion reactor engineering technology, many countries around the world have implemented a plan named the International Thermonuclear Experimental Reactor (ITER). With the implementation of the plan, the maintenance manipulator for Tokamak gradually becomes a hot topic. In this paper, the maintenance manipulator with multiple functions including complete test, dust removal, parts rem