大连海事大学自动控制原理课件第6章 线性系统的校正方法.ppt

第六章 线性系统频率法校正 6.1 系统的设计与校正问题 6.2 常用校正装置及其特性 6.3 串联校正 6.1 系统的设计与校正问题 6.2 常用校正装置及其特性 6.3 串联校正 ⑥ 验算已校正系统的相角裕度和幅值裕度 . 由已算出的b值再根据式(6-37)即可算出迟后网络的T值 .如果T值过大难以实现 ,则可将式(6-37)中的系数0.1适当加大 ,例如在0.1~0.25范围内选取 ,而 的估计值相应在-60~-140范围内确定. 例6-4 设控制系统如图6-24所 示 .若要求校正后系统的静态速度 误差系数等于30(s-1) ,相角裕度不 低于400 ,幅值裕度不小于10dB,截 止频率不小于2.3(rad/s) ,试设计串联校正装置 . 故未校正系统开环传递函数应取 解: 首先确定开环增益K ,由于 然后画出未校正系统的对数幅频渐近特性 ,如图6-25所示 .由图得 ,再算出 现在作如下计算: 并将 曲线绘制在图6-25中 .根据 要求和 估值 ,按式(6-35)求得 . 于是 ,由 曲线查得 .由于指标要求 ,故 值可在2.3~2.7范围内任取 .考虑到 取值较大时 ,已校正系统响应速度较快 ,且迟后网络时间常数T值较小 ,便于实现 ,故选取 . 然后 ,在图6-25上查出当 时 ,有 ,故可由式(6-36)求出b=0.09 ,再由式(6-37)算出T=41(s) .则迟后网络的传递函数 校正网络的 和已校正系统的 已绘于图6-25之中 . 当被控对象给定后, 按照被控对象的工作条件, 被控信号应具有的最大速度和加速度要求等, 可以初步选定执行元件的型式、特性和参数. 然后, 根据测量精度、抗扰能力、被测信号的物理性质、测量过程中的惯性及非线性度等因素, 选择合适的测量元件.在此基础上, 设计增益可调的前置放大器和功率放大器. 这些初步选定的元件以及被控对象构成系统中的不可变部分. 设计控制系统的目的, 是将构成控制系统的各元件和被控对象组合起来, 使之满足表征控制精度、阻尼程度和响应速度的性能指标要求. 如果通过调整放大器增益后仍然不能全面满足设计要求的性能指标, 就需要在系统中增加一些参数及特性可按需要改变的校正装置, 使系统性能全面满足设计要求. 这就是控制系统设计中的校正问题. 6.1.1 性能指标 不同的控制系统 ,对性能指标的要求应有不同的侧重 . 性能指标的提出 ,应符合实际系统的需要与可能 . 在控制系统设计中 ,采用的设计方法一般依据性能指标的形式而定 ,一般有根轨迹法和频率法两种 .目前 ,工程技术界多习惯采用频率法 ,故通常通过近似公式进行两种指标的互换 . ① 二阶系统频域指标与时域指标的关系 谐振峰值 (6-1) 谐振频率 (6-2) 带宽频率 (6-3) 截止频率 (6-4) ② 高阶系统频域指标与时域指标的关系 (6-5) 相角裕度 (6-6) 超调量 (6-7) 调节时间 (6-8) 谐振峰值 (6-9) 超调量 (6-10) 调节时间 6.1.2 系统带宽的选择 无论采用哪种校正方式 ,都要求校正后的系统既能以所需精度跟踪输入信号 ,又能抑制噪声扰动信号 .显然 ,为了使系统能够准确复现输入信号 ,要求系统具有较大的带宽 ;然而 ,从抑制噪声的角度来看 ,又不希望带宽过大 .因此在系统设计时 ,必须选择切合实际的系统带宽 . 具体选择系统带宽时 ,应从以下两个方面来考虑 : 一个设计良好的实际运行系统 ,其相角裕度通常具有450左右的数值 .要实现450左右的相角裕度要求 ,开环对数幅频特性在中频区的斜率应为-20dB/dec ,同时要求中频区占据一定的频率范围 ,以保证在系统参数变化时 ,相角裕度变化不大 .过此中频区后 ,要求系统幅频特性迅速衰减 ,以削弱噪声对系统的影响 .这是选择系统带宽应该考虑的一个方面 . 另一方面 ,进入系统输入端的信号既有输入信号r(t) ,又有噪声信号n(t) .如果输入信号的带宽为 0 ~ ?M