基于多传感器数据融合的仿生机械手研究-压电与声光.PDFVIP

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2019-07-06 发布于天津
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基于多传感器数据融合的仿生机械手研究-压电与声光.PDF

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第卷第期压电与声光３９４Ｖｏｌ．３９Ｎｏ．４　　　　年月２０１７８ＰＩＥＺＯＥＬＥＣＴＲＩＣＳ＆ＡＣＯＵＳＴＯＯＰＴＩＣＳＡｕ．２０１７ｇ文章编号：（）１００４２４７４２０１７０４０４９００４　　基于多传感器数据融合的仿生机械手研究千承辉，李芮林，李冰洋，胡梦媛，辛毅　（吉林大学仪器科学与电气工程学院，吉林长春１３００２６）摘要：针对大多数的机械手只能重复执行固定动作，无法自调整和软抓取等特点，设计了基于多传感器数据　　　融合技术的自由度仿生机械手。机械手利用聚偏氟乙烯（）传感器采集根手指的电荷信号，通过电荷／１２ＰＶＤＦ４电压（／）转换、调理、采集电路，提取有用信号送至控制器中并对触、滑、热觉和物体空间状态信息进行融合，获犙犝得进一步动作指令，控制机械手调整抓握方式。经过测试分析，设计的机械手可在０．５ｓ内抓取任意不规则形状及如生鸡蛋等脆性较高等物体，通过融合信息反映出物体的大致形状，实现机械手的仿生功能。关键词：信息融合；多自由度；压电薄膜传感器；仿生机械手；三维建模中图分类号：文献标识码：ＴＰ２４１．３Ａ　　　犛狋狌犱狅狀犅犻狅狀犻犮犕犪狀犻狌犾犪狋狅狉犅犪狊犲犱狅狀犕狌犾狋犻狊犲狀狊狅狉犇犪狋犪犉狌狊犻狅狀狔狆，，，，犐犃犖犆犺犲狀犺狌犻犔犐犚狌犻犾犻狀犔犐犅犻狀犪狀犎犝犕犲狀狌犪狀犡犐犖犢犻犙犵犵狔犵犵狔（，，）ＪｉｌｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔＣｏｌｌｅｅｏｆＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｉｎｅｅｒｉｎＣｈａｎｃｈｕｎ１３００２６Ｃｈｉｎａｙｇｇｇｇ：，犃犫狊狋狉犪犮狋Ａｉｍｉｎａｔｔｈｅｒｏｂｌｅｍｓｔｈａｔｍｏｓｔｃｕｒｒｅｎｔｍａｎｉｕｌａｔｏｒｓｃａｎｏｎｌｅｒｆｏｒｍｆｉｘｅｄａｃｔｉｏｎｓｃａｎｎｏｔｓｅｌｆａｄ ｇｐｐｙｐ，ｕｓｔａｎｄｓｏｆｔｒａｂａ１２ＤＯＦｂｉｏｎｉｃｍａｎｉｕｌａｔｏｒｂａｓｅｄｏｎｍｕｌｔｉｓｅｎｓｏｒｄａｔａｆｕｓｉｏｎｉｓｄｅｓｉｎｅｄｉｎｔｈｉｓａｅｒ．Ｔｈｅｍａ ｊｇｐｇｐｐ