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第 21 卷 第 10 期 农 业 工 程 学 报 V o l. 21 N o. 10
82 2005 年 10 月 T ransactions of the CSA E O ct. 2005
带单轴拖车拖拉机自动倒车行驶的研究
1 2 2
陈 军 , 鸟巢 谅 , 武田纯一
( 1. 西北农林科技大学机械与电子工程学院, 杨凌 712100; 2. 岩手大学农学部, 日本盛冈0208550)
摘 要: 该研究中, 应用最优控制理论设计了带单轴拖车拖拉机自动倒车行驶的控制方法。首先利用二次变分法设计了车
辆自动行驶的轨道; 其次, 对车辆运动学方程进行了线性化处理; 最后应用最优控制理论, 设计了车辆沿行驶轨道自动行驶
的一种时变线性二次型控制器, 利用设计的行驶轨道和控制器进行了实车试验。试验表明, 该控制方法能够实现带单轴拖
车拖拉机自动倒车行驶控制。
关键词: 不稳定系统; 轨道设计; 跟踪控制; 带单轴拖车拖拉机; 自动倒车行驶
中图分类号: S219. 01 文献标识码: A 文章编号:(2005)
( )
陈 军, 鸟巢 谅, 武田纯一. 带单轴拖车拖拉机自动倒车行驶的研究[J ]. 农业工程学报, 2005, 21 10 : 82- 85.
, , . [ ].
Chen Jun To risu R yo T akeda Jun ich i A utom atic reversing mo tion of a tracto r trailer veh icle J T ransactions of the
( ) ( )
CSA E , 2005, 21 10 : 82- 85. in Ch inese w ith English abstract
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0 引 言
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以带单轴拖车拖拉机为代表的牵引式农业机械被 V
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广泛的应用在农业生产中。这种形式的车辆在倒车行驶 l1 ( 1)
时, 由于系统不稳定性的原因, 即使车辆直线倒驶时, 当 V V ( )
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