基于卡尔曼滤波的牲畜动态称重系统的设计.PDFVIP

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　２０１７（１２上）：２３－２７，２８５－２８６ 基于卡尔曼滤波的牲畜动态 称重系统的设计 李　琦，夏云龙 （内蒙古科技大学 信息工程学院，内蒙古 包头０１４０１０） 中图分类号：Ｓ８１８．９ 文献标识码：Ｂ 文章编号：１００４－７０３４（２０１７）１２－００２３－０７ 关键词：动态称重；卡尔曼滤波；ＳＴＭ３２；Ｐｙｔｈｏｎ；ＲＥＳＴＡＰＩ；Ｖｕｘ 摘　要：为了解决我国草原牧民牲畜动态称重困难、效率低、精确度不足等问题，同时为了获取牲畜各 生长期体重，笔者提出了一种基于卡尔曼滤波的牲畜动态称重与体重自动采集系统。系统下位机以 ＳＴＭ３２单片机为主控制器，外接２４位高精度Ａ／Ｄ转换芯片ＨＸ７１１读取称重信号，ＷｉＦｉ模块ＵＳＲ－ Ｃ３２２作为ＴＣＰ客户端。ＰＣ机上运行Ｐｙｔｈｏｎ编写的ｗｅｂ服务器，包括ＴＣＰ服务端和ＨＴＴＰ服务端两 个进程，进程之间以ｒａｂｂｉｔＭＱ通信。ＴＣＰ服务端进程负责与下位机ＴＣＰ客户端通信，并用卡尔曼滤 波算法处理称重信号。称重结果存入ＭｙＳＱＬ数据库，ＨＴＴＰ服务端进程与手机客户端以ＲＥＳＴＡＰＩ接 口交互数据。其中手机客户端采用最新移动端ＵＩ组件库Ｖｕｘ编写，实现牲畜称重数据的实时显示和 历史体重数据可视化。结果表明：该系统有效提高了牲畜称重的速度和精度，称重误差在 ０．８ｋｇ以下。 　　在畜牧生产中，为了随时掌握牲畜的膘情、生长 　　实际测试结果表明，该系统运行稳定可靠、牲畜 规律，及时改进饲养方法，提高使役效率和繁殖率，有 动态称重精确度高且速度快，可准确记录牲畜生长体 必要定期对牲畜进行体重测量，将体重数据保存在数 重变化。 据库中，方便及时调用。 １　系统设计 　　以往对牲畜非捆绑式的动态称重在称重台上进 　　方案以ＳＴＭ３２作为称重数据采集节点及客户 行。虽不会对牲畜造成伤害，但由于牲畜在狭小的称 端，本地 ｗｅｂ服务器以 ＬＮＭＰ（Ｌｉｎｕｘ＋Ｎｇｉｎｘ＋ 重台上剧烈运动，导致称重信号为非平稳信号；当前 ＭｙＳＱＬ＋Ｐｙｔｈｏｎ）为架构，实现服务器的搭建，前端访 常用的平均值滤波法不能很好地去除噪声，误差有时 问程序采用ＭＶＶＭ框架Ｖｕｘ实现。 在２ｋｇ以上，无法满足牧民实际生产需求。 　　牲畜动态称重与体重采集系统设计框图见图１。 　　针对牧民牲畜活体称重困难、体重数据采集不易 以ＳＴＭ３２为主控制器的客户端采集称重数据，并将 等问题，笔者设计了一种基于卡尔曼滤波的牲畜动态 称重数据通过ＴＣＰ客户端的ＷｉＦｉ模块上传给本地 称重系统。本设计在当前平均值滤波的基础上改进 ｗｅｂ服务器，ＴＣＰ服务器与作为ＴＣＰ客户端的ＷｉＦｉ 了称重滤波算法，采用卡尔曼滤波处理称重信 模块建立连接，称重数据利用卡尔曼滤波处理，将称 号［１－２］，以ＳＴＭ３２作为客户端，采集称重数据并通过 重结果通过ｒａｂｂｉｔＭＱ消息队列传给ＨＴＴＰ服务端，同 ＷｉＦｉ模块上传给服务端，ｐｙｔｈｏｎ设计的服务端利用 时将称重数据存入ＭｙＳＱＬ数据库。Ｖｕｘ编写的前端 卡尔曼滤波算法处理称重结果，并与ｖｕｅ．ｊｓ编写的手 程序通过ＲＥＳＴＡＰＩ接口与ＨＴＴＰ服务端进行数据交 机前端通过ＲＥＳＴＡＰＩ接口进行数据交互，实现称重 互，实时显示称重结果，并可查询牲畜历史体重。 结果的实时显示和牲畜体重数据的查询。 ２　动态称重卡尔曼滤波分析 ２．１　卡尔曼滤波原理 收稿日期：２０１７－０３－２９；修回日期：２０１７－０５－０２