北京工业大学电控学院自动控制原理课件 第二章 数学模型1.ppt

第二章 控制系统的数学描述方法 ---控制系统的数学模型 目的 建立控制系统的数学模型，为课程的后续内容提供必备的工具 引 言 数学模型 数学模型是描述系统动态特性的数学表达式。控制系 统的数学模型是通过物理学，化学，生物学等定律来 描述的。 §2.1 控制系统的微分方程 引例：由电阻R与电容C组成的一阶滤波电路，写出以ui为输入，uo为输出的系统关系方程。 线性定常系统的微分方程可表示为 叠加定理 如果有 输入 x1(t) ? 输出 y1(t) 输入 x2(t) ? 输出 y2(t) 2.控制系统微分方程的建立 用解析法建立运动方程的步骤是： 电学系统： 元件约束 电学系统： 网络约束 遵从基尔霍夫电压电流定律 §2.2 非线性微分方程的线性化 为什么要线性化 小偏差理论 具有连续变化的非线性函数 总结 本质非线性系统不可以作线性化 * 内容 掌握建立物理系统数学模型的方法 掌握数学模型的相互转换 掌握数学模型的图解形式 通过数学模型来研究自动控制系统，就摆脱了各种类型系统的外部关系而抓住这些系统的共同运动规律. 数 学 模 型 微分方程 传递函数 频率特性 结构图 信号流图 状态空间表达式 反映元件及系统 的特性要正确 实验法 解析法 写出的数学式子 要简明 控制系统的微分方程 线性定常系统 满足叠加定理 参数为常数 则系统的输入为 输出保持线性可加为 分析系统的工作原理和系统中各变量间的关系，确定出待研究元件或系统的输入量和输出量； 从输入端入手，依据各元件所遵循的物理，化学，生物等规律，列写各自方程式； 将所有方程联解，消去中间变量，得出系统输入输出的标准方程。 例：考虑由电阻R与电容C组成的一阶滤波电路，写出以 ui 为输入，u0 为输出的微分方程。 由基尔霍夫电压定律 元件约束 整理得 力学系统： 牛顿定律约束 例：设弹簧－质量－阻尼器系统如图所示，试列出以力 Fi 为输入，以质量单元的位移 x 为输出的运动方程。 由牛二： 外力 弹性阻力 粘滞阻力 代入整理 非线性系统的性质比线性系统要复杂得多 哪种非线性系统可以线性化 连续可导的非线性系统 如何进行线性化 使用小偏差法 连续可导的非线性特性 本质非线性特性 A[x0，y0]为预定工作点，则该非线性函数可以线性化的条件是变量x偏离预定工作点很小 近似线性化方程为 令 作变量替换 例：三相全桥整流装置输入量为控制角 输出量为整流电压UD ,二者之间的关系为 试建立其线性化方程。 解：预定工作点为 例：单摆系统的运动方程为 试列写其线性化方程。 解：运动方程中的非线性项为 预定工作点为 线性化方程为 当预定工作点为 [0,0] 当预定工作点为 工作点邻域的线性化方程是增量方程 不同的工作点，不同的线性化系数，有 不同的线性化方程。 多变量非线性方程如何线性化？ *