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机器人神q心得 　　工业机器人Matlab仿真　　实验报告　　指导老师：姓名：班级：学号：　　XX年10月28日　　实验内容　　利用三次多项式规划出关节角运动轨迹，并在Matlab环境下绘制出轨迹曲　　线。　　题目：假设有一旋转关节的单自由度操作臂处于静止状态时，初始角位置θ0=15，要求经过3s平滑运动以后该关节停止在终止角θf=75的地方，试规划出满足以上要求的关节轨迹。并在Matlab环境下绘制轨迹曲线。(a)θ0=15,θf=75,tf=3;(c)θ0=30,θf=75,tf=3;(e)θ0=30,θf=60,tf=3;　　熟悉机器人工具箱RoboticsToolbox，阅读文档，应用工具箱中　　transl、rotx、roty和rotz函数得到平移变换和旋转变换的齐次变换矩阵，而复合变换可以由若干个简单变换直接相乘得到。并与课堂上学习的平移矩阵和旋转矩阵作对比，观察一致性。　　解：transl平移变换举例：机器人在x轴方向平移了米，那么我们可以用下面的方法来求取平移变换后的齐次矩阵：程序如下：transl(,0,0)结果如下：ans=　　　　Rotx旋转变换举例：机器人绕x轴旋转45度，那么可以用rotx来求取旋转后的齐次矩阵：　　(b)θ0=15,θf=45,tf=4;(d)θ0=30,θf=45,tf=5;　　程序如下：rotx(pi/4)结果如下：ans=　　00　　Roty旋转变换举例：机器人绕y轴旋转90度，那么可以用roty来求取旋转后的齐次矩阵：　　程序如下：roty(pi/2)结果如下：ans=　　-0　　Rotz　　旋转变换举例如下：机器人绕z轴旋转-90度，那么可以用rotz来求取旋转　　后的齐次矩阵：程序如下：rotz(-pi/2)结果如下：ans=　　-　　结论：多次调用函数再组合，和我们学习的平移矩阵和旋转矩阵做个对比，结果是一致的。　　在机器人工具箱RoboticsToolbox中，应用Link函数、robot函数构建机　　器人对象。答：link程序如下：L1=link([00000]);　　L2=link([-pi/XX1]);%移动关节L3=link([00001]);%移动关节L4=link([pi/XX]);L5=link([-pi/XX0]);L6=link([00000]);Robot程序如下：　　r=robot({L1L2L3L4L5L6});%构建机器人=robot001;%命名　　qA=[];　　TB=[-----0--　　0001];　　qAB=ikine(r,TB);%对TB进行运动学逆问题求解%它说明机械手由A到B，关节1需要正向转动，%关节2和3需要向前移动和，　　%最后三个关节需要各自转动,,　　TC=[----　　--　　0001];Ikine程序如下：　　qBC=ikine(r,TC)-ikine(r,TB);%由B到C　　t=0::2;q=jtraj(qA,qAB,t);　　Plot程序如下：plot(r,q);%绘图Robot函数举例：　　-　　X　　Z　　一、如图所示为SCARA型机器人手臂，根据D-H表示法建立坐标系，写出所有的A矩阵，并根据A矩阵求运动学方程uTH，以及运动学反解。　　??100　　???c1-0d3c1??cs20　　uT=0100?s1　　sc0d?0????2　　3s11s-c2　　0?0　　01d?0?1　　11T=1+d2?　　?0010?2T=?2?00-1?0001???　　?0001???　　?0　　0??c3-s300??nox　　axpx?2sc3　　00?H　　T=?3???x　　uT=uT0T1T2T=?ny　　oyayp?y?001dH012H　　5?　　?nzozazp??z?0　　001????0　　00　　1??　　d4c2?d?4s20??　　1?　　?　　nx=c12c3+s12s3ny=s12c3-c12s3nz=0　　ox=-c12s3+s12c3oy=-s12s3-c12c3oz=0ax=ay=0az=-1px=d4c12+d3c1py=d4s12+d3s1pz=d1+d2-d5　　-1u-1u12　　运动学反解：根据0TTT=10H2THT　　?c1nx+s1ny?-sn+cn?1x1y?nz?　　0?　　?c2c3+s2s3　　?-cs+sc?2323?0?　　0?　　c1ox+s1oy　　-s1ox+c1oy　　oz0-c2s3+s2c3-c2c3-s2s3　　00　　c1ax+s1ay-s1ax+c1ay　　az00d4c2