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机器人综合实训报告 　　技师核心技术专题研修　　课程设计报告　　论文题目　　机器人实习报告专业班级10电气技师1学生姓名杨明洁学号指导教师方铮宁波技师学院电气技术系二零一五年五月　　摘要　　机械手是能模仿人和臂的某些动作功能，用以固定程序抓取、搬运物件或操　　作工具的自动操作装置。为了满足生产的需要，机械手要求设置多种工作方式，　　例如手动和自动工作方式。在　　运动控制方面，PLC可以用于圆周运动或直线运动的控制。所以利用PLC程序控　　制可以实现机械手的控制要求。通过梯形图程序使各动作电磁阀动作，配合各极　　限位置的限位开关，准确而又循环的连续操作。系统以液压传动为驱动方式，避　　免使用三相异步电动机，具有防过载的优点。机械手、PLC、液压系统组成的整　　体具有高效、安全、经济、实用等特点。　　关键字:机械手，液压，PLC，电子阀，机械臂。　　目录　　1引言.............................................................1　　2硬件组成.........................................................2　　机械臂的选择.................................................2　　控制器的类型.................................................3　　示教单元.....................................................4　　JOG操作....................................................6　　PLC........................................................8　　控制电源的ON/OFF..........................................11　　抓手的操作................................................12　　JOG操作中的机器人动作.....................................14　　附录1.............................................................17　　1引言　　通过本门课的学习，机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系　　统和复杂机械等组成。　　机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又　　可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它　　的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。　　机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智　　能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的　　领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。工业机器人由　　操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人　　操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化　　生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，　　提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器　　人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学　　等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器　　人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。　　2硬件组成　　机械臂的选择　　我们选用的是垂直多关节型RV型，如图2-1所示；　　图2-1机器人　　设备连接电缆有以下2种类型，用于连接机器人本体及控制器：1：马达动力用　　2:编码器信号用　　如图2-2所示；　　M-6iB机器人+PLC+机器人IO+CCLINK从站D　　一、项目要求　　1、　　2、要求采用位置偏移的方法完成上述物品搬运任务；采用三菱PLC+机器人的控制结构，PLC通过机器人IO(CRM2A和CRM2B)与机器人进行通讯；　　3、通过PLC启动机器人作业(机器人主程序命名为：PNS0104，PNS0108)；　　4、通过触摸屏编程实现人机界面；　　5、本设备作为CCLINK从站(FX3U-64CCL)，与F组主站进行通讯。从站每完成一步通知主站，主站执行下一步。　　二、系统设计说明书要求　　1、　　2、　　3、　　4、　　5、　　6、