运动控制系统06.pptVIP

讲 转速、电流双闭环直流调速系;转速、电流双闭环直流调速系统及;转速、电流双闭环直流调速系统 ;). 主要原因 ;) 理想的快速起动过程tIdO;性能比较带电流截止负反馈的单闭;性能比较（续）理想起动过程波形;). 解决思路 ;现在的问题是，我们希望能实现控;转速、电流双闭环直流调速系统的;TGnASRACRU*n+-U;图中，把转速调节器的输出当作电;). 系统电路结构 ;系统原理图图2-3 双闭环直;图中表出，两个调节器的输出都是;). 限幅电路二极管钳位的外限;限幅电路（续） 稳压管钳位的;). 电流检测电路电流检测电路;稳态结构图和静特性 ;). 系统稳态结构图图2-4 ;). 限幅作用 存在两种状;). 系统静特性实际上，在正常;（）转速调节器不饱和式中?，?;静特性的水平特性 ;（） 转速调节器饱和 ;静特性的垂直特性 ;). 两个调节器的作用双闭环调;这就是采用了两个调节器分别形成;各变量的稳态工作点和稳态参数计;上述关系表明，在稳态工作点上，;这些关系反映了调节器不同于调节;反馈系数计算 鉴;两个给定电压的最大值*和*由设;双闭环直流调速系统的数学模型 ;双闭环直流调速系统的动态数学模;). 系统动态结构图2-6 ;). 数学模型 ;起动过程分析 ;图 双闭环直流调速系统起动时的;). 起动过程 ;第阶段 电流上升的阶段（ ;IdL Id n n* Idm;第 阶段（续）直到， ，;第 阶段 恒流升速阶段（;n IdL Id n* Idm;第 阶段（续）与此同时，电机;第 阶段（续） ;第 Ⅲ 阶段 转速调节阶段;IdL Id n n* Idm;第 Ⅲ 阶段（续）直到 时，;第 Ⅲ 阶段（续）此后，电动机;第 Ⅲ 阶段（续） ;). 分析结果 ;（）?饱和非线性控制 ;（）转速超调 ;（）准时间最优控制 ;最后，应该指出，对于不可逆的电;动态抗扰性能分析 ;? 1/CeU*nnUd0Un;抗负载扰动（续） ;图 直流调速系统的动态抗扰作用;抗电网电压扰动（续）±?)双闭;). 对比分析在单闭环调速系统;). 分析结果 ;转速和电流两个调节器的作用 ;). 转速调节器的作用 ;). 电流调节器的作用（）作为;作业课外作业：P：942-22