面向复杂环境的智能轮椅仿真及导航技术研究-控制科学与工程专业毕业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 上海交通大学 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意 学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论 文被查阅和借阅。本人授权上海交通大学可以将本学位论文的全部或部 分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段 保存和汇编本学位论文。 保密口，在 年解密后适用本授权书。 本学位论文属于 不保密 (请在以上方框内打寸) 叫文作者签名:良主动 向阳， 1 τ车 日期: 7A)1千年 Z 月 1 日 日期:ν1; 年乙月 17 日 上海交通大学 上海交通大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进 行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含 任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出 重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本 声明的法律结果由本人承担。 学位论文作者签名： 日期： 年 月 日 万 万方数据 J二 海交通大 学硕 士学校论文件辩决议 所在  1110329044 姓名 自革义 Ji_ .它丁ιZZz i 1110329044 学科 控制科学与 IA♀(081100) 宁年辩 符辩 指导教师 Wl; I忱、 Ell j 20ltl-02一 18 地点  i缸 i比2 日楼t1 06会议红 论文题川 rfr? lí，J 复杂环挠的科能轮悄的工(及吁航技术研究 投2飞农决结果: 斗 / 4- /斗( !?=峪票数J 实纠爱的数/1悦。委员数 ) 韧的li险:dJ血过 口未边过 评语手I1 决议: 廖文龙同学的硕士论文研究了智能轮椅相关技术开发问题 ，论文选题具有一定的理论研 究和应用价值。 论文在递阶控制的基础上对局部路径规划和环境地图创建进行了改进，并提出了基于采 样的智能轮椅局部路径规划方法和基于分层匹配的增量式 SLAM 方法。基于分层匹配的增 量式 SLAM 方法通过和增量 QR 分解对位姿图进行优化 ，算法复杂度较低，但能避免匹配 时的局部极小。此外，论文还开发了智能轮椅开发机仿真平台。 论文结构完整，内容充实 ，主要结论正确 ，表明作者己经掌握本学科的基础理论和专门 知识，并能应用这些知识解决实际问题。答辩过程中，廖文龙同学叙述清楚，回答问题准确。 经答辩委员会认真讨论并无记名投票，同意通过廖文龙的硕士学位论文答辩 ，并建议授予其 工学硕士学位。 ]10于 1!二 2 Jj (8 1=1 4然l二 以务 钟名 47{称 单位 ，、 古名 4 训晴:、 委 主f$ 哀Jstì其 教投 七M交}且大学 V仰飞 员 委员 híiB: I IJ 教授 上汗V:交油大学 a/4二、‘J a 悦污 /f;，l( i51f! ;2萨德 悦污 / 刷。I)t!?l 上泊交通大学 l lí !您ν4 安队 先征华 ifJi 级工程师 巾?吕第七0八仙究所 !您 步 !ν 7. 秘 I Tòj( ?习级 _L程yiTí I: hi:交J!且人户 克、 面向复杂环境的智能轮椅仿真及导航技术研究 摘 要 移动性受限已经成为人类功能受限的首要因素。轮椅，包括电动轮和 智能轮椅，是当前提高受限人群的独立移动性的最主要途径。研制具有更 高自主性和安全性的智能轮椅是当前国内外的研究热点。 如何对移动受限人群进行适当的驾驶训练，并判断其否具备驾驶轮 椅的必需技能；如何降低智能轮椅算法设计的实验成本，缩短开发周期， 是在实际轮椅相关工作中遇到的主要困难之一。针对这些困难，本文设计 实现了智能轮椅开放仿真平台。通过对系统结构的分析，明确了包括模型 层、抽象层和接口层在内的仿真平台结构。在此基础上，本文依次对各层 进行讨论，并基于 Gazebo 和 ROS 实现了该仿真平台。该仿真平台可用 于算法开发和驾驶训练。由于当前并不存在电动轮椅训练以及测试标准， 本文根据日常生活中的轮椅驾驶需求制定了训练以及测试的标准。该标 准可在实际轮椅和仿真平台上进行实现，进而构成了驾驶训练系统。该系 统利用标准训练任务提高用户驾驶技能，并通过测试任务判断用户是否 具备相应的驾驶技能。 针对智能轮椅的导航控制，本文首先定义轮椅导航控制中的指标，即 服从性、安全性以及舒适性，然后，采用常见的递阶控制对轮椅的控制指 令进行优化。该控制系统的中的两个部分——局部路径规划和环境地图 I 创建是实现轮椅在复杂环境导航的关键，本文分别提出了一种基于采样 的智能轮椅局部路径规划方法和基于分层匹配的增量式同步定位与地图 创建（SLAM）方法。基于采样的智能轮椅局部路径规划方法直接将的导 航控制指标作为优化目标，并依次通过速度空间