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气动机械手控制　　　　　　　　 一、项目要求 　 一、项目要求 二、项目分析 1、动作分析 机械手由左右摆动气缸、水平伸缩双杆气缸、垂直伸缩气缸、气动手爪四个动力部分及支架、传感器、电磁阀等器件组成。根据控制要求一次搬运过程分为12个动作。 二、项目分析 1、动作分析 由于机械手的每个气缸上都有动作到位检测，所以整个动作过程采用动作定位法实现，每个动作以到位传感器的检测信号做为触发信号（上升沿）。 2．输入/输出分配表 3、机械手动作分析流程图 4、动作分析结果 Y5: X11的上升沿 ON X4的上升沿 ON X8的上升沿 OFF Y6: Y5=OFF ON Y5=ON OFF Y7: X5的上升沿 ON 左边X9上升沿 OFF 右边X9下降沿 OFF Y8: Y7=OFF ON Y7=ON OFF 三、项目实施 1、PLC接线 4、动作分析结果 Y5: X11的上升沿 ON X4的上升沿 ON X8的上升沿 OFF Y6: Y5=OFF ON Y5=ON OFF Y7: X5的上升沿 ON 左边X9上升沿 OFF 右边X9下降沿 OFF Y8: Y7=OFF ON Y7=ON OFF * * 主讲人：滕士雷 机械手的背景及其意义： 在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。 机械手的背景及其意义： 由于以上的问题，需要一种东西代替人在恶劣的环境中作业的要求呼之欲出，同时随着社会的进步，工业自动化产品的性能日益加强，而价格也因电子技术的高速发展而不断下降，机械手就在这样诞生了，机械手可以代替人在各种恶劣的环境中作业 。 1、系统复位： 按启动按钮→机械手臂伸出→手爪下降抓物→手爪提升臂缩回→手臂向右旋转到位→手臂伸出→手爪下降将物料放到传送带入口处。 完成搬运动作后机械手回到左位，准备开 始下一次动作。 2、要求机械手臂的复位和默认位置为左位，机械手复位和默认状态为张开，提升装置复位和默认位置为下降位置，其他各汽缸的位置符合工业现场和常规要求。 停止 X12 9 启动 X11 8 手爪夹紧 Y9 13 手爪夹紧传感器 X9 7 提升气缸上升 Y8 13 提升气缸上限位 X8 6 提升气缸下降 Y7 13 提升气缸下限位 X7 5 臂气缸返回 Y6 13 缩回臂后点 X6 4 臂气缸伸出 Y5 12 伸出臂前点 X5 3 旋转气缸反转 Y4 11 旋转右限位 X4 2 旋转气缸正转 Y3 10 旋转左限位 X3 1 说明 输出 地址 序号 说明 输入 地址 序 号 机械手前伸 机械手下降 机械手上升 机械手闭合 机械手右摆 机械手缩回 机械手张开 机械手下降 机械手前伸 机械手上升 机械手左摆 机械手缩回 X11=1（保证系统在复位状态） Y5=1 Y7=1 Y9=1 Y7=0,Y8=1 Y5=0,Y6=1 Y4=1 Y5=1 Y7=1 Y9=0 Y7=0,Y8=1 Y5=0,Y6=1 Y4=0,Y3=1 X5=1（前伸到位） X7=1（下降到位） X9=1（闭合到位） X8=1（上升到位） X6=1（缩回到位） X4=1（右摆到位） X5=1（前伸到位） X7=1（下降到位） X9=0（取下降沿） X3=1（左摆到位） 机械手运行结束 X8=1（上升到位） X6=1（缩回到位） 4、动作分析结果 Y5: X11的上升沿 ON X4的上升沿 ON X8的上升沿 OFF Y6: Y5=OFF ON Y5=ON OFF 4、动作分析结果 Y7: X5的上升沿 ON 左边X9上升沿 OFF 右边X9下降沿 OFF Y8: Y7=OFF