自动控制原理第4版 孙炳达笫8章.pptVIP

第八章 第一节 离散控制系统概述 第二节 连续信号的采样与复现 第三节 Z变换及Z反变换 第四节 线性离散系统的数学模型 第五节 离散控制系统稳定性分析 第六节 离散控制系统的稳态误差分析 第七节 离散控制系统的动态性能分析 第八章 第八节 数字控制器的模拟化设计 第九节 数字控制器的离散化设计 第一节 离散控制系统概述 第六节 离散控制系统的稳态误差分析 解 根据系统结构，有 例8-13 离散控制系统的结构如图8-22所示。采样周期 Ts=0.2s，输入信号 r(t)=1+t+t2，求系统的稳态误差。 系统的开环脉冲传递函数为 第六节 离散控制系统的稳态误差分析 特征议程为 1+G（z）= 0 ， 即 z2-0.8z+0.2=0 故系统稳定。 W变换得 系统稳态误差系数为 所以，系统的稳态误差为： 第七节 离散控制系统的动态性能分析 由前面对线性离散控制系统稳定性的分析可知，如果系统的闭环特征根都在单位圆内，则系统是稳定的。与线性连续类似，离散系统闭环特征根在单位圆内的位置，也决定着系统的暂态过程。 一、闭环特征根与暂态响应之间的关系 设闭环脉冲传递函数的形式为 第七节 离散控制系统的动态性能分析 式中m≤n，假设φ(z)无重极点，在单位阶跃输入信号作用下，系统输出信号的Z变换为 式中 对式（8-38）进行Z反变换，则输出的脉冲序列为 第四节 线性离散系统的数学模型 二、线性串联时开环系统的脉冲传递函数 根据上面脉冲传递函数的定义，在考虑多个环节组成的开环离散系统时，要注意采样开关的位置。下面分几种情况导出各开环系统的脉冲传递函数。线性环节串联时，可以有以下两种典型情况，如图8-11所示。 1. 串联环节间有采样开关 对于图8-11a 各信号之间的关系有 第四节 线性离散系统的数学模型 将式（8-29）代入 式（8-30），有 式（8-31）表明，带有各自采样开关的环节串联时，其总的脉冲传递函数等于每个环节脉冲传递函数的乘积。 第四节 线性离散系统的数学模型 2.串联环节间无采样开关 对于图8-11b，由于两个线性环节G1(S)和G2(S)间没有采样开关，故应将两个传递函数相乘，设 则 得 式（8-32）表时，在无采样开关隔离（即有些线性环节前无采样开关，如G2(s)的线性环节串联前，其总的脉冲传递函数等于线性环节传递函数之积的Z变换。 第四节 线性离散系统的数学模型 例8-9 在图8-11中，设 试求两种情况下的脉冲传递函数。 解 对于8-11a的情况： 因为 所以 第四节 线性离散系统的数学模型 对于8-11b的情况： 所以 可见， 其Z变换为 第四节 线性离散系统的数学模型 3. 串联有零阶保持器 如图8-12所示，开环系统串联有一个零阶保持器，为了便于分析，将图8-12a改画为图8-12b，此时 第四节 线性离散系统的数学模型 根据S变换实数域的位移定理，有 利用Z变换的迟后定理，得 式（8-33）说明，在开环系统串联有零阶保持器时，先将原开环系统环节串联一个1/s环节，再进行Z变换，最后开环系统的脉冲传递函数只要将求得的串联环节的Z变换乘以(z-1)/z即可。 第四节 线性离散系统的数学模型 例8-10 求图8-13所示系统的脉冲传递函数。 解 先求串联环节的传递函数 再对G2(s)求Z变换 第四节 线性离散系统的数学模型 应用式（8-33），得 三、闭环系统的脉冲传递函数 第四节 线性离散系统的数学模型 在离散控制系统中，由于采样开关所在的位置有多种可能性，所以离散控制系统的结构也有多种可能性，某些结构形式的系统可以写出其闭环脉冲传递函数的表达式，但有些结构形式的系统不能写出其闭环脉冲传递函数的表达式，而只能写出其输出信号的Z变换表达式。根据前面脉冲传递函数的定义，讨论以下几种离散控制系统的脉冲传递函数。 第四节 线性离散系统的数学模型 1. 采样开关位于误差通道 根据图8-14的结构可得 e(t) 经采样开关后得到 e*(t) 所以 第四节 线性离散系统的数学模型 由以上各式可以得到该系统的闭环脉冲传递函数为 同时还可以写出误差传递函数为 第四节 线性离散系统的数学模型 2. 采样开关不位于误差通道 根据图8-15的采样系统结