自动控制原理第4版 孙炳达第3章.pptVIP

第三章 控制系统的时域分析方法 第一节 典型输入信号和时域性能指标 第二节 一阶性能分析 第三节 二阶性能分析 第四节 高阶性能分析 第五节 稳定性分析及代数判据 第六节 稳态误差分析及计算 一、一阶系统 用一阶微分方程描述的系统。 二、一阶系统典型的数学模型 微分方程 传递函数 典型结构 一、高阶系统 二、高阶系统的数学模型(传递函数) 方法二：用静态误差系数法 由于没有积分环节，所以ν=0，系统为0型系统。 两种计算方法，答案相同！ 稳态误差分析及计算 3.求扰动输入下的稳态误差 稳态误差分析及计算 4. 给定输入、扰动输入下的稳态误差 稳态误差分析及计算 三、减少误差的方法 1.增加开环放大倍数K 2.增加积分环节的个数 3.复合控制 （1）按输入信号补偿的复合控制 稳态误差分析及计算 分析：令 若取 则有 稳态误差分析及计算 （2）按干扰信号补偿的复合控制 稳态误差分析及计算 五、提高二阶系统动态性能的方法 1.比例-微分（PD）串联校正 未加校正网络前闭环传递函数： 加校正网络后闭环传递函数： 二阶系统分析 校正后的等效阻尼系数 阻尼系数比校正前要大。由超调量的计算公式知， 阻尼系数上升，超调量下降，从而提高了系统的动态 性能。 二阶系统分析 未加校正网络前闭环传递函数： 校正后的闭环传递函数： 二阶系统分析 2.并联微分校正 阻尼系数比校正前要大。由超调量的计算公式知，阻尼系数上升，超调量下降，从而提高了系统的动态性能。 二阶系统分析 校正后的等效阻尼系数 第四节 高阶系统分析 其中 ， 分母 n=(q+2r)= 3。 数学模型为三阶或三阶以上的系统。 三、单位阶跃响应 反变换 高阶系统分析 y(t)分析：参阅教材 四、高阶系统的分析方法 (1)、降阶(看成2阶、1阶) *闭环主导极点的概念： 距离虚轴最近，又远离零点的闭环极点，在系统过渡 过程中起主导作用，这个极点称为主导极点。 主导极点若以共轭形式出现，该系统可近似看成二阶 系统；若以实数形式出现，该系统可近似看成一阶系统。 (2)、计算机仿真实验 高阶系统分析 第五节 稳定性分析及代数判据 一、稳定的概念及条件 ⒈ 稳定概念：如果系统受扰动后，偏离了原来的工作状态，而当扰动取消后，系统又能逐渐恢复到原来的工作状态，则称系统是稳定的。 ⒉ 稳定条件：系统特征方程式所有的根都位于ｓ平面的左半平面。 二、判定系统稳定的方法：代数判据 应用劳斯判据等其它代数判据。 劳斯判据： 1、先求出系统的特征方程 0 注意： (1) s要降阶排列 (2) 所有系数必须大于0 系统稳定的必要条件：特征方程所有系数均为正。 系统稳定的充分条件：特征方程所有系数组成劳斯表，其第 一列元素必须为正。 具体步骤： 稳定性分析及代数判据 2、列劳斯表： 注意：1、共n+1行 2、第1,2行由分程系数组成，其余行按公式计算。 公式： 稳定性分析及代数判据 例： 三阶系统特征方程式如下，求系统稳定条件 解：列劳斯表： 系统稳定的充分必要条件是 ： 稳定性分析及代数判据 四、劳斯判据的其它应用 1.分析系统参数对稳定性的影响 例 系统如图所示，求使系统稳定的K值的 范围。 稳定性分析及代数判据 解：系统闭环特征方程为 列劳斯表 稳定必须满足 所以 稳定性分析及代数判据 2、确定系统的相对稳定性 稳定裕量：系统离稳定的边界有多少余量。也就是实部最大的特征根与虚轴的距离。 **求系统有多大的稳定裕量，方法为 （1）用 代入特征方程 （2）将z看作新变量，用劳斯判据再次判稳，若稳定，则具有该稳定裕量。 稳定性分析及代数判据 例题(見课本) 第六节 稳态误差分析及计算 一、误差及稳态误差概念及定义 1．误差：（2种定义） （1）输入端定义 （2）输出端定义 （3）两者之间的关系 理想输出 实际输出 **两者关系证明： 稳态误差分析及计算 2、稳态误差：系统稳定时，误差信号的终值。用式表示为 1．输入信号作用下，稳态误差的计算： 方法一、拉氏变换的终值定理 例题 = = 稳态误差分析及计算 二、稳态误差计算 方法二、稳态误差系数法 分析：令 考虑R(s)不同时，