过程控制系统第2版 俞金寿 孙自强过程控制系统第3章.pptVIP

防止积分饱和现象有三种办法： （1）对控制器的输出加以限幅，使其不超过额定的最大值或最小值； （2）限制控制器积分部分的输出，使之不超出限值。对于气动仪表，可采用外部信号作为其积分反馈信号，使之不能形成偏差积分作用；对于电动仪表，可改进仪表内部线路； （3）积分切除法，即在控制器的输出超过某一限值时，将控制器的调节规律由比例积分自动切换成纯比例调节状态。 比例微分控制 虽然在比例作用的基础上增加了积分作用后，可以消除余差，但为了抑制超调，必须减小比例增益，使控制器的整体性能有所变差。当对象滞后很大，或负荷变化剧烈时，则不能及时控制。而且，偏差的变化速度越大，产生的超调就越大，需要越长的控制时间。在这种情况下，可以采用微分控制，因为比例和积分控制都是根据已形成的偏差而进行动作的，而微分控制却是根据偏差的变化趋势进行动作的，从而有可能避免产生较大的偏差，且可以缩短控制时间。 微分控制 理想微分控制，是指控制器的输出变化量与输入偏差的变化速度成正比的控制规律 式中 ：控制器的微分时间 理想微分器在阶跃偏差信号作用下的开环输出特性是一个幅度无穷大、脉宽趋于零的尖脉冲。微分器的输出只与偏差的变化速度有关，而与偏差的存在与否无关，即偏差固定不变时，不论其数值有多大，微分作用都无输出。 比例微分控制 比例微分控制器的数学表达式 当输入偏差为阶跃信号时，比例微分（PD）控制器的输出为 输出是比例作用和微分作用两部分之和 在负荷变化剧烈、扰动幅度较大或过程容量滞后较大的系统中，适当引入微分作用，可在一定程度上提高系统的控制质量。 这是因为当控制器在感受到偏差后再进行调节，过程已经受到较大幅度扰动的影响，或者扰动已经作用了一段时间，而引入微分作用后，当被控变量一有变化时，根据变化趋势适当加大控制器的输出信号，将有利于克服扰动对被控变量的影响，抑制偏差的增长，从而提高系统的稳定性。 如果要求引入微分作用后仍然保持原来的衰减比n，则可适当减小控制器的比例度，一般可减小10%左右，从而使控制系统的控制指标得到全面改善。 但是，如果引入的微分作用太强，即TD太大，反而会引起控制系统剧烈地振荡。 微分时间TD的大小对系统过渡过程的影响 比例积分微分控制 理想PID： 实际PID： 当输入偏差为阶跃变化时，实际PID控制器的输出为： 物位检测方法 直读式 静压式 浮力式 机械接触式 电气式 声学式 射线式 光学式 微波式 3.2. 变送器 变送器是基于负反馈原理工作的，包括测量（输入转换）、放大和反馈三个部分。 当KF＞＞1时， 3.2.1变送器量程迁移和零点迁移 在实际使用中由于测量要求或测量条件发生变化，需要根据输入信号的下限值和上限值调整变送器的零点和量程。 变送器量程调整前后的输入输出特性 变送器零点迁移前后的输入输出特性 变送器量程缩小和零点迁移示意图 3.2.2温度变送器 温度变送器作用是将热电偶、热电阻的检测信号转换成标准统一信号，如0～10mA直流电流，4～20mA直流电流，1～5V直流电压，输出给显示仪表或控制器实现对温度的显示、记录或自动控制。 温度变送器还可以作为直流毫伏转换器来使用，以将其它能够转换成直流毫伏信号的工艺参数也变成标准统一信号输出。 3.2.3差压变送器 差压变送器通用性强，可用于连续测量差压、正压、负压、液位、重度等变量，与节流装置配合，还可以连续测量液体（或气体）流量。 差压变送器将测量信号转换成标准统一信号输出。 力平衡式差压变送器、电容式差压变送器和扩散硅式差压变送器 3.2.4智能变送器 智能变送器具有以下特点： 测量精度高，基本误差仅为±0.1%，而且性能稳定、可靠。 具有较宽的零点迁移范围和较大的量程比。 具有温度、静压补偿功能（差压变送器）和非线性校正能力（温度变送器），以保证仪表精度。 具有数字、模拟两种输出方式，能够实现双向数据通讯。 通过现场通讯器能对变送器进行远程组态调零、调量程和自诊断，维护和使用十分方便。 3.3.控制装置 控制装置种类繁多，主要包括模拟电路、数字电路、计算机等几种方式构成的控制器及其外围附件。 3.3.1控制装置概述 控制装置的核心是控制器 生产过程中被控变量偏离设定要求后，控制器在闭环控制系统中将检测变送环节传送过来的信息与被控变量的设定值比较后得到偏差，然后根据偏差按照一定的控制规律进行运算，最终输出控制信号作用于执行器上，改变操纵变量，使被控变量符合设定要求。 控制器分类 按能源形式划分 电动、气动 按信号类型划分 模拟式、数字式 按结构形式划分 基地式、单元组合式、组装式、基于集散控制和现场总线的控制器 3.3.2连续比例积分微分控制算法 控制器将系统被控变量的测量值y(t)与设定值r(t)相比较，如果存在偏差e(t