自动控制原理第4版 孙炳达笫6章.pptVIP

第六章 频率法校正 第一节 频率法校正的基本概念 第二节 串联超前校正 第三节 串联滞后校正 第四节 相位滞后-超前校正 第五节 期望串联校正 第六节 并联校正 第七节 PID控制器 第一节 频率法校正的基本概念 并联校正 这样可得局部闭环的开环传递函数为 式中的K2可由A1点的频率0.4 rad/s 求得，即 点的转折频率求得，即 相位滞后-超前校正 3. 校正装置的频率特性参数 若令 则可近似求出最大滞后角和最大超前角，即 相位滞后-超前校正 二、相位滞后-超前校正装置所起的作用 如前所述，引入相位超前校正可以扩大频带宽度，提高系统的快速性和增加稳定裕量；而引入相位滞后校正可以提高系统的稳态精度和改善系统稳定性，但使系统频带缩小，系统响应变慢。所以在使用这两种方法中任一方法校正，不能满足给定指标，或实现困难时，可以考虑采用滞后-超前校正。滞后-超前校正兼有滞后、超前两种校正的优点。 相位滞后-超前校正 三、校正方法(以例说明) 例6-3 设某控制系统被控对象的传递函数为 试设计一串联校正装置，使其满足指标 相位滞后-超前校正 解 1 根据稳态精度指标的要求，绘出未校正系统的对数频率特性， 如图6-19所示。 查出 2 先确定校正装置滞后部分参数 系统不稳定。 由曲线1可以看出，若用滞后部分将未校正系统中、高频段衰减16分贝，则 相位滞后-超前校正 这时截止频率接近要求值，而相角裕度不足，可通过超前部分校正使相角裕度达到要求。因此试选 这时滞后部分参数为 而 得滞后部分传递函数为 相位滞后-超前校正 绘制出滞后校正后的开环系统对数频率特性如曲线2所示， 由曲线2查出 。 3 现确定校正装置超前部分参数。从曲线2上可知，在?=5rad/s处，对数幅频特性的斜率由-20dB/dec变成-40dB/dec。若将超前部分的第一个转折频率选择为?1=1/T=5rad/s，则-20dB/dec斜率的直线将延长，并以此斜率穿过0dB线，使系统相位裕量增加。因此选取 得超前校正部分传递函数 相位滞后-超前校正 。 4 校正后的开环系统对数频率特性如曲线2所示，可以查出此时的 滞后-超前校正网络的传递函数 满足设计要求。 相位滞后-超前校正 从上例可归纳出设计滞后-超前校正网络的步骤为 画出满足稳态精度指标的未校正系统开环对数频率特性，并查出原系统截止频率和相角稳定裕度的数值。 按滞后校正的方法确定校正环节中滞后部分参数。 保证对数幅频特性在0dB附近的斜率为-20dB/dec，确定超前部分参数。 绘制校正后系统开环对数频率特性，并检验系统指标。若不满足要求，重复上述步骤。 确定滞后-超前校正网络的结构和参数。 第五节 期望串联校正 对于一个系统，如果根据对系统提出的性能指标，按照“三频段”的概念，先建立一个期望的、符合性能指标的开环频率特性。然后把它与未校正系统的开环频率特性进行比较，求出应在系统中加入的串联校正装置的特性和参数。这种方法叫做期望串联校正。 第五节 期望串联校正 期望对数频率特性不是唯一的，常用的期望对数频率特性有以下几种： 一、期望对数频率特性 二阶期望特性 二阶期望特性的开环传递函数为 其对数幅频特性如图6-21所示。根据系统性能要求，可确定二阶系统的特征参数。 期望串联校正 2. 三阶期望特性 三阶期望特性的开环传递函数为 其对数幅频特性如图6-22所示。 期望串联校正 三阶系统的瞬态性能与截止频率和中频宽度h有关。 一般h可按要求的性能指标来选择h。在h一定的情况下，可按以下公式来确定转折频率。 期望串联校正 3. 四阶期望特性 四阶期望特性的开环传递函数为 其对数幅频特性如图6-23所示。 期望串联校正 一般取 截止频率、中频宽度可由要求的调节时间和最大超调量来确定，即 的值可按式（6-20）和式（6-21）近似计算。 期望串联校正 现举例说明期望串联校正过程。 二、期望串联校正方法 未校正系统的开环传递函数为 例6-4 系统结构如图6-24所示 对系统提出的性能指标为 试用期望法确定系统串联校正装置的特性。 解 1 先绘制满足稳态精度未校正系统的对数频率特性，如图6-25L0。