面向主动安全的汽车行驶姿态实时采集系统研究-测试计量技术及仪器专业毕业论文.docxVIP

摘 摘 要 Ab Abstract – – I – – – PAGE IV – 摘 要 随着传感器技术、微处理器技术及总线技术的发展，电子控制装置在汽车上的应 用越来越多，汽车主动安全控制系统正是随着这些技术的发展而逐渐成长起来的。主 动安全系统具有主动提醒、自我监控的功能，能够最大程度的减小驾驶员的驾驶风险， 可以大大降低事故的发生概率，目前已经成为研究的热点。 研究汽车主动安全控制系统，汽车行驶姿态参数准确实时的获取是一个前提条 件，因为参数的准确性和可靠性都决定了最终控制系统的质量。开展汽车行驶姿态实 时采集系统研究，对研究主动安全系统模型是非常重要而且是必要的，模型的建立必 须以准确的数据为依据。因此研究汽车行驶姿态参数的获取方法具有很大的理论价值 和应用价值。 为了准确实时的获取汽车行驶姿态信息，本文搭建了一套以 STM32F103VC 微处 理器为核心，以 ADIS16355 惯性传感器为主要信息获取单元，以 LabVIEW 上位机程 序为分析工具的软硬件平台。此系统可以同时直接获取汽车的横摆角速度、侧倾角速 度、俯仰角速度以及纵向加速度、侧向加速度、垂向加速度六个姿态信息，通过四元 数姿态解算方法可以得到车身的瞬时速度和姿态角度信息。系统采用 Kalman 滤波器 对数据进行滤波以提高数据的准确性，设计 CAN 总线接口作为信息共享和控制的通 道。此系统不仅能满足主动安全控制系统数据获取的要求，也能够在此基础上研究开 发主动安全系统。 通过在多种路况下对行驶过程中典型的汽车姿态信息进行采集以验证系统的功 能及可靠性。结果表明：系统稳定可靠，能够准确实时的采集到汽车行驶姿态信息， 符合主动安全系统模型建立的要求。 关键词：主动安全；汽车行驶姿态；实时采集；Kalman 滤波器、CAN 总线. Abstract With the development of sensor technology, microprocessor technology and bus technology, the application of electronic control device is becoming more and more widespread in vehicles, and the vehicle active safety control system is growing up with these technologies. The research on active safety system with the function of initiative to remind and self-monitoring which can greatly decrease the risk of driving and significantly reduce the probability of occurrence of the accident, is becoming hot recently. To research the vehicle active safety control system, the vehicle attitude parameters accurate and real-time acquisition is a prerequisite, because the accuracy and reliability of the parameters determine the final quality of the control system. It is very important and necessary to carry out the research of vehicle attitude real-time acquisition system for vehicle active safety system modeling which must be based on accurate datas. So there is great theoretical and practical value in the study of vehicle attitude parameter acquisition method. In order to get vehicle attitude parameters accurately and real-time, this paper builds a platform with software and hardware which uses the STM32F103VC microproc