面向自动铺放机器人的轨迹后置处理关键技术研究-材料加工工程专业毕业论文.docxVIP

Nanjing University of Aeronautics and Astronautics The Graduate School College of Material Science and Engineering Research on Key Technology in Trajectory Post-processing Method for Composite Material Automated Placement Robot A Thesis in Materials Processing Engineering by WangRuozhou Advised by Prof.XiaoJun Submitted in Partial Fulfillment of the Requirements for the Degree of Master of Engineering January, 2015 承诺书 本人声明所呈交的博/硕士学位论文是本人在导师指导下 进行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和 致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究 成果，也不包含为获得南京航空航天大学或其他教育机构的学 位或证书而使用过的材料。 本人授权南京航空航天大学可以将学位论文的全部或部 分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描 等复制手段保存、汇编学位论文。 （保密的学位论文在解密后适用本承诺书） 作者签名： 日 期： 南京航空航天大学硕士学位论文 南京航空航天大学硕士学位论文 面向自动铺放机器人的轨迹后置处理关键技术研究 面向自动铺放机器人的轨迹后置处理关键技术研究 I I PAGE PAGE IV 摘 要 铺放轨迹后置处理技术是复合材料自动铺放技术的重要基础。对铺放质量，生产效率，铺 放设备的稳定运行有重要影响。本文的研究目的是解决轨迹后处理中自动铺放机器人关节运动 处理和铺层边界处理两个问题，并就相应的机器人控制程序生成展开研究。 首先研究了六轴串联机器人的构型，通过 D-H 法建立机器人的正运动学模型，并以曲面叠 加的方法研究了机器人的最大工作包络。利用六轴工业机器人位姿解耦的特性研究了机器人和 模具的相对摆放位置，并根据三点法给出了针对自动铺放机器人的模具对刀方法。 其次研究了机器人运动关节处理，通过解析法计算了符合 Pieper 准则的工业机器人的逆运 动学解，分析了多解问题的产生原因，并通过限制机器人若干轴的运动范围得到逆运动的单值 解析解。通过 5 次多项式拟合机器人运动典型轨迹，研究极限工作状态下机器人运动时各个轴 的位置，运动速度和关节扭矩。以优化关节扭矩为评价标准研究了多轴的运动优化。 接着研究了曲面模具复杂边界的处理方法。阐述了铺放曲面网格化的优势，提出了网格化 曲面拓扑重建方法。针对遍历查找速度慢的问题，提出基于哈希表的重建算法，使得重构过程 的算法复杂度降低一个维度，速度提高一个量级。根据重构后的信息提取出离散的曲面边界， 提出了基于离散边界处理方法，针对自动铺丝，将曲面边界映射到带料边界后对每根丝束独立 送断处理。对于自动铺带，分析了双刀切割局限性，阐明了其无法处理的边界形状，提出了边 界简化及一步法与预切相结合的边界处理算法。 最后利用 Microsoft Visual C++开发环境进行了软件开发，编写了机器人多轴控制、铺放模 具拓扑重构和边界处理软件，并进行了仿真和实验验证。在一台小型机器人平台上验证了本文 提出的机器人关节处理算法的正确性。利用一台龙门式自动铺带机进行了飞机尾翼的铺放工艺 实验，证明了本文提出的边界处理算法是准确可靠的。 关键词：复合材料，自动铺放，机器人，轨迹后处理，边界处理 III III PAGE IV PAGE IV ABSTRACT Trajectory post-processing, an essential process of Composite Material Automated Placement, can greatly and directly affect the properties of components, while significantly influence the forming quality, the producing efficiency, and stability of equipment operation. In this dissertation, shown are the researches conducted to solve the post-processing method for Automated Placement traje