面向典型任务的UUV空间运动规划方法研究-控制理论与控制工程专业毕业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 分类号： 密级： U D C ： 编号： 工学硕士学位论文 面向典型任务的 UUV 空间运动规划 方法研究 硕士研究生 ：周东波 指 导 教 师 ：王宏健 教授 学 位 级 别 ：工学硕士 工 程 领 域 ：控制理论与控制工程 所 在 单 位 ：自动化学院 论文提交日期 ：2013 年 12 月 论文答辩日期 ：2014 年 3 月 学位授予单位 ：哈尔滨工程大学 万方数据 万方数据 Classified Index: U.D.C: A Dissertation for the Degree of M. Eng Research on UUV Spatial Motion Planning Method of Typical Tasks Candidate: Zhou Dongbo Supervisor: Prof. Wang Hongjian Academic Degree Applied for: Master of Engineering Specialty: Control Theory and Control Engineering Date of Submission: Dec,2013 Date of Oral Examination: Mar,2014 University: Harbin Engineering University 万方数据 万方数据 哈尔滨工程大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由作者本人独立完成的。 有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出，并与参考文献相对应。除文中已注 明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对本文 的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声 明的法律结果由本人承担。 作者（签字）： 日期： 年 月 日 哈尔滨工程大学 学位论文授权使用声明 本人完全了解学校保护知识产权的有关规定，即研究生在校攻读学位期间论文工作 的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送 交论文的复印件。本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据库进 行检索，可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文，可以公布论文的 全部内容。同时本人保证毕业后结合学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一 署名单位为哈尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。 本论文（□在授予学位后即可 □在授予学位 12 个月后 □解密后）由哈尔滨工程 大学送交有关部门进行保存、汇编等。 作者（签字）： 导师（签字）： 日期： 年 月 日 年 月 日 面向典 面向典型任务的 UUV 空间运动规划方法研究 万方数据 万方数据 摘 要 随着海洋研究和开发的不断深入加上国防的需要，承担管道检测、港口防御以及目 标打击等任务无人水下航行器（UUV）的研究成为当前的热点。自主性及安全性是 UUV 工作的重要特性，自主性就是说 UUV 能够与环境进行交互，而运动规划是其自主能力 的一个重要体现；安全性是 UUV 完成多样性任务的前提，安全性的含义是 UUV 在执 行任务时，通过合理规划与控制，能够有效的解除威胁。本文以航渡避障和鱼雷攻击两 种典型任务为背景，完成 UUV 数学模型、海流干扰模型、UUV 航渡避障任务运动规划、 鱼雷攻击任务运动规划、UUV 运动控制方法与仿真软件的建立等研究： 首先，建立包含固定坐标和载体坐标的坐标系统，通过受力分析建立简化后的 UUV 水平面数学模型，在坐标系统中对海流干扰进行分析和分解，建立定常海流干扰模型， 并将该海流模型加入 UUV 数学模型中，建立考虑海流干扰的 UUV 数学模型，通过仿 真验证模型的正确性。 其次，针对航渡避障任务，应用模糊控制理论，对 UUV 水平面避障运动分别设计 了速度模糊规划器和艏向模糊规划器，规划出 UUV 避障运动合适的速度和艏向。针对 UUV 的速度和艏向控制问题，分别设计了独立的 PID 控制器，并对设计的模糊规划器 和控制器的有效性进行验证。 再次，针对鱼雷攻击任务，从机动航路规划与占位规划两个方面对 UUV 的运动规 划问题加以研究。将发现目标后的 UUV 机动航路分解为接敌跟踪航路和占位航路，设 定了相应航路选择的标准和界限，根据敌我运动态势规划出 UUV 的机动航路方案。在 占位航路中，通过占位参数计算与分析，规划出 UUV 的占位方案。 最后，基于 Qt 构建 UUV 运动规划与控制仿真平台，集成了 UUV 数学模型、海流 干扰模型、模糊规划器、UUV 鱼雷攻击机动航路规划和占位规划、UUV 运动控制器等 功能模块；设计了综合仿真案例，在模糊规划器与控制