空间相机臂的关节控制器研制-机械工程专业毕业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Classified Index: TP241.3 U.D.C: 621 Dissertation for the Master Degree in Mechanical Engineering JOINT CONTROLLER DEVELOPMENT FOR SPACE TELESCOPE MANIPULATOR Candidate： Zhang Qian Supervisor： Assistant Prof. Liu Yu Academic Degree Applied for： Master of Engineering Speciality： Mechatronics Engineering Affiliation： School of Mechatronics Engineering Date of Defence： July,2014 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 哈尔滨工业大学工程硕士学位论文 哈尔滨工业大学工程硕士学位论文 摘 要 随着人类对宇宙空间探索的不断深入，空间望远镜被发射升空，而空间机 械臂作为光学设施的机架伺服系统，是完成其跟踪、定位目标的重要机构。机 械臂关节控制器是空间相机臂的核心控制部件，其速度控制精度和运动稳定性 直接决定了机械臂的整体控制性能。本文即在“空间站相机臂式跟踪定位机构系 统”项目的支持下，以研制一套高性能的机械臂关节控制器为目标，对关节的三 闭环控制策略及速度观测器设计进行研究，完成控制器的软、硬件设计，并进 行关节控制的相关实验。 本文首先对空间机械臂关节控制器的研究现状进行综述，通过对关节控制 器硬件电路及控制策略的分析确定了本文的研究方向，以 DSP 为核心设计关节 控制器，并采用位置控制策略。 针对由永磁同步电机直接驱动的机械臂关节，本文给出了关节的数学模型 及采用的位置、速度、电流三闭环控制策略，并详细分析了电流矢量控制技术。 在此基础上，由内至外对相互串联的电流环、速度环、位置环逐层分析，分别 建立其控制模型并对调节器参数进行整定。为了检验模型及参数计算的正确性， 本文在 Simulink 中搭建关节控制模型进行仿真验证。 在低速条件下，通过位置差分滤波算法得到的关节速度，存在较大的量化 误差和滞后，这会影响系统的快速响应性能，并引起内环电流期望值的波动。 针对这些问题，本文设计了全维的速度观测器，对关节的速度、位置及负载力 矩进行估计。仿真结果表明，观测速度具有滞后小、噪声低的优点，将其作为 速度闭环的反馈信号，能够有效改善关节的低速控制性能。 最后，本文以 DSP 为核心完成对关节控制器的软硬件设计。硬件上，确定 一二次电源转换、逆变电路、电流及位置检测、通信接口等部分的电路原理； 软件上，在 DSP 内编写程序实现各模块功能及关节的闭环控制。为了验证关节 控制器的性能，本文搭建测试平台，分别设计并完成了关节控制器对电流、速 度、位置信号的跟踪实验。 关键词：关节控制器；三闭环控制；参数整定；速度观测器 - I - Abstract With the development of space exploration and the launch of space telescopes, space manipulator, as optical equipment’s frame servo system, becomes the important component for tracking and positioning a target. Joint controller is the core component of a space camera manipulator, and its speed accuracy and stability directly determine the manipulator’s performance. With the support of project, space camera manipulator positioning and tracking system, the goal of the thesis is to develop high-performance manipulator joint controller. The project researched the three closed controls strategy and speed observer design, accomplished software and hardware for the joi