码垛机液压系统优化与控制-机械制造及其自动化专业毕业论文.docxVIP

太原理工大学硕士研究生学位论文 太原理工大学硕士研究生学位论文 太原 太原理工大学硕士研究生学位论文 PAGE PAGE 3 PAGE PAGE 8 此之后，国内又引进了包括意大利 ROSAC-01\在ETrA 公司生产的 HQC5 和 QT5-20 型 砌块生产线等欧美十几个类型的砌块成型机。先进技术的不断引进和消化吸收，也在很 大程度上促进了国内砌块成型机以及相关配套设备的快速发展。 90年代前后，由中国建 筑科学研究院设计开发的 QTJ3--35 型砌块成型机得以小批量生产，这也标志着我国砌 块机械行业进入了 一个前所未有的崭新时代。陆续诞生了一大批结构更简单功能更强大 的设备，国产的砌块机在国内己经逐步形成规模，占据了相当的市场，并形成了与国外 产品相抗衡的局面 [I2J。 随后，对新型砌块成型机的开发和研制提到了一个新的高度，在 90 年代中期被列 为国家重点科技攻关项目。在经过了多年的经验积累和对国外技术的学习消化之后，结 合国内生产需求，成功地开发了拥有完全的知识产权的 QM4-12 型砌块成型机。该机型 太大提高了我国砌块成型机械技术水平，为国内市场提供高品质的砌块机械产品。迄今 全国大小砌块成型机械生产厂商超过百家，具备相当生产规模阴阳。图 1-1 所示是北京瑞 图科技有限公司生产的一款砌块成型机。 因 1-1 砌决成型机 Figure 1-) Block making machine 1.2.2 码垛机的发展状况 随着砌块成型机的发展，对码垛机的发展提出了更高的要求。码垛机是机电一体化 高新技术产品 ，可按照要求的编组方式和层数，完成对砌块、料袋、胶块、箱体等各种 产品码垛，得到紧密整齐的垛形，方便运输。近年来. ，科技的发展、生产的扩大以及机 械与自动化水平的提高，为码垛技术的发展应用提供了 广阔的发展空间。码垛机因其自 身具有机械结构简单、适用范围广、占用空间少 ，生产能力大， PLC 控制，全自动运行， 适应多种垛型 ，调整方便等的特点成为物流作业生产线的重要后处理设备，被广泛应用 于医药、石化、食品、家电以及建材机械等多种行业，并逐渐成为 一科发展趋势[6J 。 砌块成型机的码垛机设备主要由夹持机构和运动机构组成。夹持机构是用来夹持砌 块等工件的部件，因为被夹持物的外形 、尺寸、材料以及工作要求等的不同，夹持机构 也是多种多样的。运动机构则是用来携带和搬运砌块等 工件，完成升降、平移、选择等 动作，从而改变夹持物的姿势和位置等。码垛机可以完成的动作的复杂程度和自身的自 由度有关，自由度越多其动作也就越灵活，通用性也就越广，结构和执行越复杂。一般 ， 码垛机有 23 个自由度 ，有时根据工艺需要，要增添一个水平面内旋转自囱度，满足 对所夹持物的旋转动作 。按驱动方式的不同，码垛机可分为液压式、 气?;JJ式、电动式和 机械式等，本课题中研究的码垛机设备是由液压系统提供动力的 [7]。 市场的巨大需求，使得世界各地的码垛机研究开发机构和制造公司之间形成了激烈 的竞争，极大地推动了码垛机技术的迅猛发展。同时推出了很多高可靠性、高性能的码 垛机，其中美国、德国 、日本走在了该行业的前列，在码垛市场的占有率达到了百分之 九十多。 我国工业机器人从 20 世纪 80 年代开始起步，在国家科技攻关项目支持下，仅过十 几年的研制、生产和应用，使中国的机器人产业从无到有，跨出了 一大步。在国内，研 究机器人码垛机的单位主要有哈工大机器人研究所和上海交通大学机器人研究所。哈工 大机器人研究所多年前就研制了机器人码垛机，成功地应用在全自动包装码垛生产线 上，取得了良好的经济效益和社会效益刚刚。 然而，和国外相比，国内的码垛技术还存在很大的 差距，目前，日本、美国、德国、 英国等发达国家的自动码垛技术己经发展到了相当高的水平，码垛机的在吐量在不断地 提高，机器人码垛机的柔性 、处理速度以及抓取载荷在不断地升级，应用场合在不断地 . 扩大。目前， 我国码垛机技术与国外技术水平差距其 主要表现在 ，码垛机械设备本身的 缺陷明显 ，各个零部件质量和精度不高，使用的寿命较短，维修频繁，这些快点都在 一 定程度上阻碍了{些专用设备的批量生产:控制系统 主要元器件性能不稳定 ，国外的码 垛机设备控制系统大部才用了先进的控制器和控制技术，与其相比 ，国内的自动控制技 术往往会产生定位不准，操作失灵的情况，在使用性能和寿命方面都有很大的差距;码 垛效率低，在很多码垛设备中，囱于运行不够稳定，常常会产生冲击，造成夹持物体的 脱落，不但影响产品质量，还会降低工作效率，有待于进 一步的改进和提高。 当前，国内码垛技术的发展有了相当的经验，也积累了-定的技术实力，同时不断 地和国外先进技术的交流和学习