面向助老助残的模块化机械臂研究-机械工程专业毕业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Classified Index: TP242.2 U.D.C: 681.5 Dissertation for the Master Degree in Engineering RESEARCH ON THE MODULAR MANIPULATOR FOR THE HANDICAPPED AND THE ELDERLY Candidate： Guo Xin Supervisor： Associate Prof. Yan Jihong Academic Degree Applied for： Master of Engineering Speciality： Mechanical Engineering Affiliation： School of Mechatronics Engineering Date of Defence： July, 2014 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 哈尔滨工业大学工程硕士学位论文 哈尔滨工业大学工程硕士学位论文 摘 要 全球老龄化问题日益严重，残疾人数量也不断增加，越来越多的老年人和 残疾人不仅给个人和家庭造成了巨大的负担，还对国家的医疗和社会保障体系 带来了空前的压力。另一方面，随着科技的进步，机器人技术也得到了极大的 发展，机器人的用途逐渐从工业向家庭生活和服务业领域渗透，结构也从“一 个用户，一次重新设计”向标准化和模块化方向发展。结合国家“863 计划” 机器人模块化单元技术重点项目课题，研制了一种面向助老助残的模块化机械 臂系统，安装在智能轮椅上辅助老年人或残疾人完成取物、开/关门等任务。 首先，研制出一种模块化机械臂。采用模块化结构设计了旋转关节模块， 主要由驱动和传动、反馈控制和走线等模块组成，具有标准的机械、电气接口， 其内部电机、编码器和制动器采用轴线平行的布置方式，结构紧凑、质量轻、 输出力矩大；设计了连杆模块，配合关节模块，可以根据需求组装成不同自由 度、不同构型的机械臂。 然后，对机械臂的模块化运动学进行分析。通过建立各类模块统一的数学 表达式，获得不同构型机械臂的运动学模型，采用构形平面匹配的方法，通过 姿态及位置匹配，将机械臂空间构形转换为平面几何关系，完成逆运动学求解； 设计了运动学仿真平台，针对模块组成的 6 自由度构型机械臂，通过 D-H 法运 动学求解及仿真来验证模块化运动学算法的正确性；推导机械臂雅可比矩阵， 并分析其工作空间，为机械臂控制奠定基础。 其次，建立模块化机械臂控制系统。基于工业以太网和 CAN 总线建立开放 式分布控制系统，主要由上位机、主控计算机、控制器、驱动器等组成；基于 VC++6.0 和 Open Inventor 开发人机交互平台，实现人与机械臂的操作命令交互 以及虚拟环境模拟，通过轨迹规划和运动学解算实现机械臂运动控制，制定通 讯协议，实现各个控制层之间的通讯；各部分采用模块化设计结构，独立运行， 能够适应各种模块组成的不同构型机械臂控制。 最后，进行机械臂控制策略研究和样机实验。采用速度内环和位置外环双 闭环实现机械臂轨迹控制，速度环采用 PI 控制，位置环采用 PD 控制，直线和 曲线轨迹跟踪实验满足控制要求；针对拉抽屉过程设计阻抗控制器，实现基于 位置的力控制，通过仿真分析阻抗控制参数，拉抽屉实验验证所提柔顺控制方 法的有效性；利用激光跟踪仪对机械臂运动学参数进行标定和补偿，并对机械 臂定位精度进行测试，测试结果满足设计指标要求；设计机械臂为人倒水并协 I - 助人喝水实验，验证机械臂作业能力。 关键词：助老助残；模块化；机械臂；运动学；柔顺控制 II - Abstract With the growing problem of global aging and the increasing numbers of the disabled, more and more aged and disabled people not only cause treme ndous burden on their families but also put an enormous stress on national health and social security system. For another thing, the robotics has seen a rapid development under the impetus of the science and technology, the robot gradually penetrates into areas of family life and s