煤矿井下机器人准确定位研究-通信与信息系统专业毕业论文.docxVIP

中图分类号：TP393 密 级：公开 UDC：39 单位代码：10460 煤矿井下机器人准确定位研究 Research on Accurate Localization of Underground Robot 申请人姓名 耿世毅 学 位 类 别 工学硕士 专 业 名 称 通信与信息系统 研 究 方 向 矿井监控与通信 导 师 李泉溪 职 称 教授 提 交 日 期 2014.06.06 答 辩 日 期 2014.06.04 河南理工大学 河 南 理 工 大 学 学 位 论 文 原 创 性 声 明 本人郑重声明：所呈交的学位论文：煤矿井下机器人准确定位研究，是我个人在导 师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。论文中除了特别加以标注和致谢的地方 外，不包含任何其他个人或集体已经公开发表或撰写过的研究成果。其他同志对本研究 的启发和所做的贡献均已在论文中作了明确的声明并表示了谢意。 本人愿意承担因本学位论文引发的一切相关责任。 学位论文作者签名 : 年 月 日 河 南 理 工 大 学 学 位 论 文 使 用 授 权 声 明 本学位论文作者及导师完全了解河南理工大学有关保留、使用学位论文的规定，即： 学校有权保留和向有关部门、机构或单位送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅 和借阅，允许将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索和传播，允许采 用任何方式公布论文内容，并可以采用影印、缩印、扫描或其他手段保存、汇编、出版 本学位论文。 保密的学位论文在解密后适用本授权。 学位论文作者签名： 导师签名： 年 月 日 年 月 日 致 谢 在论文完成之际，我要首先向我的导师李泉溪教授致以诚挚的谢意。在我上 研究生的三年期间，正是由于李老师在学习上给予悉心的教导，和生活上无微不 至的关怀，才使我顺利的完成有关定位方面的研究和学位论文的撰写工作。李老 师不仅具有渊博的学识，而且对待学生和蔼可亲，他在治学上实事求是和工作上 认真负责的态度，为我在以后的人生道路中树立了榜样。在此，祝李老师工作顺 利、身体健康。 感谢实验室中的师兄朱大磊、江威风，师姐詹金金，师弟李建凯。他们在我 读研期间给予了很多指导和帮助，同时也把实验室变成了一个温暖、团结、向上 的大集体。每当在学习中遇到困难，大家都会一起讨论，这样不仅解决了问题， 也让大家有了互相学习的机会。虽然和大家相处的时间短暂，但是这将成为我人 生中的财富。 在这里，我还要感谢我的父母。感谢他们一直以来对我的支持和包容，正是 有了他们这个坚强后盾，我才能够顺利的完成学业。他们的爱将是我不断拼搏的 动力，激励着我勇往直前。 最后，感谢对我论文进行查阅和评审的专家们，谢谢他们能够在百忙之中抽 出宝贵的时间来审阅我的论文！ I I PAGE PAGE IV 摘 要 随着经济的发展，煤矿安全问题已经得到国家和社会各界的足够重视，但是 煤矿事故仍时有发生。为了能够最大程度的改善井下工人的工作环境和提高生产 效率，采用机器人进行井下作业将是未来的趋势。针对机器人在井下作业过程中 的通信和定位问题，本文重点对机器人的定位技术进行了研究。 文章介绍了国内外机器人定位的研究现状，通过几种无线定位技术的比较， 选择 ZigBee 技术组建井下网络；概述了 ZigBee 技术的协议架构和网络拓扑结构， 并对井下锚节点的部署问题进行了分析；深入探讨了具体的定位算法，针对在定 位过程中采用静态参数定位导致精度不高的问题，提出了基于 RSSI 的改进型定位 算法，它采用动态参数结合加权质心定位算法来计算盲节点坐标；通过对 2 种滤 波技术的比较，选择卡尔曼滤波技术对接收信号进行优化；利用 MATLAB 仿真平 台验证了改进型定位算法的有效性。 文章最后，以 TI 公司的芯片 CC2430/CC2431 为基础，实现了 ZigBee 井下无 线定位系统的硬件设计和软件设计。其中，硬件方面简要介绍了芯片 CC2430 /CC2431，重点分析了 CC2431 定位引擎的工作原理，完成了系统辅助电路的设计； 软件方面介绍了系统的网络维护和所涉及的串 ID 命令，完成了各节点的软件设计， 并对整个定位系统进行了搭建和测试。 关键词：ZigBee 技术；定位算法；卡尔曼滤波；CC2431 III III PAGE PAGE IV Abstract With the development of economy, the nation and community have paid enough attention to coal mine safety problems, but accidents still occur. In order to improve the working environment