掘进机器人液压控制系统研究-机械电子工程专业毕业论文.docxVIP

摘 要 目前，矿山机械的机器人化已经成为一个重要的发展方向，掘进机器人的生产更加 大型化、多功能化、自动化和智能化，而液压控制技术决定着掘进机器人工作性能的高 低，提高液压控制技术成为主要的研究目标。 论文通过对掘进机器人工作过程的研究，详细分析了其工况特性，针对恒功率控制、 负载敏感、压力补偿控制原理进行分析研究，并采用轴向柱塞变量泵和片式高压负荷传 感多路阀设计了一套实用性较强的负载敏感压力补偿掘进机器人液压控制系统。利用 AMESim 软件建立了系统模型，对液压系统动态特性进行了仿真分析，验证了系统设计 的合理性，为完善液压控制系统以及进一步优化提供了参考。此外，综合介绍了掘进机 器人控制系统，明确液压系统在整体控制中的作用以及相互联系，为进一步整体设计提 供依据。 关键词：掘进机器人；液压系统；恒功率；负载敏感；压力补偿；仿真 本论文是以下两个项目研究工作的一部分： 1. 辽宁省高校重点实验室基金项目：“ 掘进机器人研究” 2. 辽宁省高等学校优秀人才支持计划项目：“非结构环境掘进机器人设计理论与关键 技术研究（2008RC22）” Abstract At present, mining machinery robot technology has become an important direction of development. Roadheader robot production is much more large-scale, multi-functional, automated and intelligent. The hydraulic control technology determines the level of working performance of roadheader robot，improve the hydraulic control technology as a major research goals. According to the process of roadheader robot research, detailed analysis of the characteristics of its condition. For constant power control, load sensing and pressure compensation control theory for analysis. And the use of axial piston variable pump and chip multi-channel high-voltage load-sensing valve designed a strong practical load sensing and pressure compensation hydraulic control system for robotic excavation.Use the AMESim software to establish the system model , the characteristics of the hydraulic system dynamic simulation analysis, validate the rationality of the system design, in order to improve the hydraulic control system and provides a reference to further optimize. In addition, an overview of the roadheader robot control system, clear hydraulic systems role in the overall control, as well as linkages, in order to further provide a basis for the overall design. Key Words：roadheader robot；hydraulic system；constant power control；load sensing； pressure compensation；simulation 目 录 摘 要 Abstract 1 绪论 1 1.1 掘进机液压系统概述 1 1.1.1 掘进机的研究概况 1 1.1.2 掘进机液压系统简介 2 1.2 课题的研究内容及目的 3 1.2.1 课题研究的主要内容 3 1.2.2