考虑几何非线性和热效应的柔性多体系统动力学-一般力学与力学基础专业毕业论文.docx

第 第 I 页 考虑几何非线性和热效应的柔性多体系统动力学 摘 要 本文对考虑几何非线性和热效应影响的柔性多体系统的刚-柔耦合 动力学建模理论进行研究。基于非线性弹性理论，建立了平面梁的热传 导方程和旋转刚体-梁系统的动力学方程，在此基础上将考虑热效应的 刚柔耦合建模理论推广到柔性多体系统，研究了热效应对柔性多体系统 动力学性态的影响。主要内容为以下几个方面： 第一章对热耦合动力学和刚柔耦合动力学的研究进行了回顾，提出 了本文的研究目标。 第二章首先从精确的应变-位移关系式出发，在温度时变规律已知 的情况下用虚功原理和有限单元法建立了旋转刚体-梁系统的刚-柔耦 合动力学方程。由于考虑了刚度阵的高次变形项，既适用于小变形问题， 又适用于大变形问题。通过将非线性刚度阵的各元素表示为常值阵和变 形坐标阵的乘积，避免了重复的符号积分运算，提高计算效率。通过对 重力柔性摆的数值仿真验证了本文提出的几何非线性模型的正确性和 有效性，然后对旋转刚体-简支梁系统进行了仿真计算，研究了在环境 温度和旋转刚体转动惯量变化的情况下，几何非线性项对刚柔耦合动力 学特性的影响，并且用频谱分析方法对温度场中旋转刚体-简支梁系统 第 第 II 页 的频域特性进行分析，揭示温度升高引起的软化效应。在此基础上，用 变分原理建立了平面梁的热传导方程和旋转刚体-梁系统的动力学方 程，对温度﹑弹性变形和刚体运动变量联合求解。对热流作用下的旋转 刚体-悬臂梁系统进行数值计算，研究横向温度梯度对弹性变形和刚体 转动的影响，以及在大变形情况下的几何非线性效应。 第三章将考虑热效应的刚-柔耦合动力学建模理论推广到柔性多体 系统。首先用虚功原理推导了单个柔性梁的动力学变分方程，根据物体 之间的运动学约束关系，建立了开环的旋转刚体-梁系统的动力学方程， 并考虑热效应的影响，将柔性体的热传导方程组集，得到统一的柔性多 体系统热传导方程和动力学方程。引入切断铰的约束方程和拉格朗日乘 子，建立了闭环柔性多体系统的动力学方程，编写了受热效应影响的柔 性多体系统的计算流程图，并通过数值仿真，研究了平面四连杆和中心 刚体-梁系统的动力学性态，揭示了热膨胀和热弯曲对于该系统动力学 特性的影响。 关键词：柔性多体系统，几何非线性，热效应 第 第 PAGE VII 页 FLEXIBLE MULTIBODY SYSTEM DYNAMICS CONSIDERING GEOMETRIC NONLINEAR AND THERMAL EFFECT ABSTRACT In this dissertation, dynamic modeling theory of flexible multibody system considering geometric nonlinear and thermal effect is investigated. Based on nonlinear elastic theory, heat conduction equations of a planar beam and dynamic equations of hub-beam system are derived, and then the modeling theory of rigid-flexible coupling system considering thermal effect is extended to flexible multibody system. The main contents are described as follows: In chapter 1, according to the survey of corresponding literatures, the previous research of thermal coupled dynamics and rigid-flexible dynamics are summarized. The objective of the dissertation is put forward. In chapter 2, based on precise nonlinear strain-displacement relationship, rigid-flexible coupling dynamic equations of a hub-beam system are established using virtual work approach and finite element method in case that the time history of the temperature is prescribed