南华大学电气工程学院自动控制原理课件第八章 离散控制系统（3）.ppt

8.6 离散系统的时域分析 8.6.3 离散系统稳定性分析 离散系统的稳定性，与系统参数及采样参数T等均有关。根据第三章所述，线性系统稳定的主要条件是系统的极点均在s平面左半部，s平面的虚轴就是稳定区域的边界。对于线性离散系统，其拉氏变换式中含有e?kTs项，因此分析采样系统在s平面上的极点分布，就不像连续系统那么简单。 解：开环脉冲传递函数 误差脉冲传递函数 ２、用静态误差系数求稳态误差 r(t) c(t) + - G(s) e(t) N = 0,1,2时,分别称为0型、Ⅰ型、Ⅱ型系统。 (1)单位阶跃输入时的稳态误差 位置误差系数 (2)单位斜坡输入时的稳态误差 速度误差系数 * * 对于离散系统的z变换理论，如前所述，它仅限于采样值的分析。对于离散系统的性能分析的讨论也只限于在采样点的值。然而，当采样周期T 选择较大时，采样间隔中隐藏着振荡，可能反映不出来，这造成实际连续信号和采样值变化规律不一致，会得出一些不准确的分析结果。因此，必须注意采样周期T是否小于系统的最大时间常数这一问题。只有满足这一点，才会使离散理论分析结果贴近连续信号的变化规律。 c(t) t 0 1T 2T 3T 4T c(t) t 0 1T 2T 3T 6.1.１ s平面与z平面的映射关系 在z变换定义中已经确定了z和s变量之间关系如下 z = eTs 其中s是复变量，可写成s =? +j?，所以z也是复变量 z = eTs = eT? ? e j?T 写成极坐标形式为 z = ? z ? ? e j? = eT? ? e j?T s的实部只影响z的模，s的虚部只影响z的相角。 s平面与z平面的映射关系为 s平面 映射 z平面 ? ?０ 右半平面 ? z ? ?１ 单位园外 ? =０ 虚轴 ? z ? =１ 单位园周 ? ?０ 左半平面 ? z ? ?１ 单位园内 0 ? j? [s] 0 Re Im [z] ?s /2 0 ? j? [s] 0 Re Im [z] 1 8.6.2 离散系统的动态性能分析 离散系统的瞬态响应，可以直接由时间响应结果获得，因为采样时刻的值在时间响应中均为已知的，这一点比连续系统直观而且方便。另外，也可以不求时间解，直接在z区域中，通过分析零极点的位置关系而获得,这对系统的设计是方便的。 1、离散系统的时间响应及性能指标求法 由时域解求性能指标的步骤： （1）由离散系统闭环脉冲传递函数?(z)，求出输出量的z变换函数 （2）用长除法将上式展成幂级数，通过z反变换求得c*(t) 。 例8-25　单位反馈采样系统如图所示，当T=1s，试求单位阶跃响应c*(t)及动态性能指标。 r(t) c(t) + - 1 s(s+1) 解：根据已知的G(s)求开环脉冲传递函数 （3）由c*(t)给出的各采样时刻的值，直接得出?p%、tr、tp 、ts等性能指标。 再求闭环脉冲传递函数 C(z) = 0.632z ?1 + 1.097z ?2 + 1.207z ?3 +1.014 z ?4 + 0.96z ?5 + 0.968 z ?6 + 0.99 z ?7 + … c*(t) = 0.632?( t ?T) + 1.097?( t ?2T) + 1.207?( t ?3T) + 1.014?( t ?4T) + 0.96?( t ?5T) + 0.968?( t ?6T) + 0.99?( t ?7T) + … 0 T 2T 3T 4T 5T 6T c*(t) t 1 c*(t) = 0.632?( t ?T) + 1.097?( t ?2T) + 1.207?( t ?3T) + 1.014?( t ?4T) + 0.96?( t ?5T) + 0.968?( t ?6T) + 0.99?( t ?7T) + … ?p% =20.7% tr = 2(s) tp = 3(s) ts = 5(s) 连续二阶系统: ?p% =16.3%，tr = 2.42(s)，tp = 3.6(s)，