20XX年EPSON机械手导入培训.pptVIP

六、动作指令 动作指令分类 使机械手动作的指令叫作动作指令。 可分为：PTP动作指令，CP动作指令，Curves动作指令，Joint动作指令。 类型 指令 说明 PTP Go、Jump、BGo、TGo 是经过机械手结构上最容易活动的路径到达目标位臵的动作命令 CP Move、Arc、Arc3、Jump3/Jump3CP、 Bmove、TMove、CVMove 指定机械手到达目标位臵运动轨迹的指令 NOTE： * CP模式，即Continuous Path 连续路径模式。 * 指定PTP动作指令和Joint动作指令的速度和加/减速度时，使用SPEED指令和ACCEL指令。指定CP模式动作指令时，使用使用SPEEDS指令和ACCELS指令。 六、动作指令 2. PTP指令 包括指令：Go、Jump、BGo、TGo PTP（Pose To Pose）动作，是与其动作轨迹无关，以机械手的工具顶端为目标位臵使其动作的动作方法。PTP动作，使用各关节上配置的电动机，使机械手通过最短的路径到达目标位置。 优点：运动速度快，缺点：运动轨迹无法预测。指定PTP动作速度和加/减速，使用SPEED指令和ACCEL指令。 2.1 Go 指令 功能：全轴同时的PTP动作，动作的轨迹是各关节分别对从当前的点到目标坐标进行插补。 格式：Go 目标坐标 示例： 1. Go P1 ′机械手动作到P1