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悬挂运动控制系统 摘要：本系统采用作为控制中心，由直流步进电机、*键盘、液晶显示等构成的悬挂运动控制系统。实现自由控制悬挂物体完成自行设定运动、画圆运动等，并能正确显示物体到达的坐标位置。 一．系统设计与实现 根据系统设计要求，本系统主要包括核心控制模块、键盘模块、显示模块、电机驱动模块、电机模块等。 系统的总体设计方案 单 片 机 *矩阵键盘 显示 * 电机驱动 直流步进 电机 电机驱动 直流步进 电机 图 系统方案框图 二．方案论证与比较 ．核心控制模块选择 根据题目要求，控制器主要用于控制电机，并对坐标参数进行处理，控制电机移动方向。对于控制器的选择有以下两种方案。 方案一：采用为系统的控制器，可以实现各种复杂的逻辑功能，模块大，密度高，它将所有器件集成在一块芯片上，减少了体积，提高了稳定性，并且可应用软件仿真、调试，易于进行功能控制。采用并行的输入输出方式，提高了系统的处理速度，适合作为大规模实时系统的控制核心。通过输入模块将参数输入给，通过程序设计控制步进电机运动，但是由于本设计对数据处理的时间要求不高，的高速处理的优势得不到充分体现，并且由于其集成度高，使其成本偏高，同时由于芯片的引脚较多，实物硬件电路板布线复杂，加重了电路设计和焊接的困难。 方案二：采用作为系统控制的方案。单片机算术运算功能强，软件编程灵活、自由度大，可用软件编程实现各种算法和逻辑控制。由于其功耗低、体积小、技术成熟和成本低等优点，各个领域应用广泛。并且，由于芯片引脚少，在硬件很容易实现。因此，在本设计中采用处理输入的数据并控制电机运动。 综合上述两种方案，本系统选用方案二较为简单，可以满足设计需要。 .电机的选择 方案一：直流电动机在高启动转矩、大转矩、低惯量的系统中经常用到。直流电机虽然便宜，但其速度不均匀，尤其是在开启或停止的时候，并且大功率三极管容易烧坏，一不小心此驱动电路容易发生短路，十分麻烦，而且直流电动机的定位性能差。 方案二：步进电机的定位性能优越，控制简单控制性能好，可以和数字控制技术相结合，不需要转换，直接将数字脉冲信号转化为角位移，在负载能力范围内与控制频率严格对应，并且角位移准确可控。 在本系统中因考虑到控制画笔画图准确性和电路的复杂性，选用方案二，并采用控制性能高的步进电机来控制运动物体。 . 显示模块选择 　方案一：采用数码管显示器。 数码管亮度高，醒目，但是其电路复杂，占用资源较多，显示信息量较小。 方案二：采用汉字液晶显示器。有明显的优点：微功耗、尺寸小，超薄轻巧、显示信息量大、字迹清晰、美观、视觉舒适；可以用中文液晶进行菜单显示，使整个控制系统更加人性化。从上面的比较分析和现有的器件，本系统选用方案二。 三、系统整体及各模块单元电路设计 系统硬件整体电路原理图 图 悬挂控制系统原理图 .步进电机控制与驱动模块 步进电机特性 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，使得步进电机只有周期性的误差而无累积误差。这一特性是整个系统方案的基础。 为了不产生累积误差，必须保证步进电机的运行不失步。这和其运行矩频特性密切相关，如图所示 图 运行转距－频率特性 可见，对步进电机的驱动信号存在一个必须避开的频率――共振频率。 在本系统中，使用了电机是两相步进电机，步距角为°，采用两相四拍驱动方式，最小区分角为°，共振频率在左右，故系统所使的用每秒脉冲数（简称， ）应远小于共振频率以避开共振点。 . 电机正反转控制： 当电机绕组通电时序为时为正转，通电时序为时为反转。 .步进电机的特点 ．它是通过输入脉冲信号来控制的 ．电机的总转动角度由输入脉冲数决定 ．电机的转速由脉冲信号频率决定 两相四拍工作模式时序图： 步进电机 信号输入 第一步 第二步 第三步 第四步 返回第一步 正转 返回 返回 返回 返回 反转 返回 返回 返回 返回 图 两相四拍工作模式时序图 键盘模块电路设计 键盘电路 图 *键盘电路原理图 键盘模块说明 根据设计需求，本系统中使用了标准的×键盘，其电路原理图如图所示。图中～为×键盘的列信号，～为×键盘的行