青岛大学自动化与电气工程学院计算机控制技术课件 第3章（3）.pptVIP

国家级精品课程《计算机控制技术》 青岛大学 主讲教师：丁军航 副教授 第12讲第3章 数字控制技术（三） 3.2.2 逐点比较法圆弧插补 1.第一象限的圆弧插补 2.四个象限的圆弧插补 3.圆弧插补计算的程序实现 4.圆弧插补举例 1．第一象限内的圆弧插补 （1）偏差计算公式 设要加工逆圆弧AB， 圆弧的圆心在坐标原点， 圆弧的起点为A(x0,y0)， 终点B(xe,ye)， 圆弧半径为R。 由图所示的第一象限逆圆弧AB可知， Rm２=xm2+ym2 R2=x02+y02 可定义偏差判别式为：Fm＝Rm２-R2=xm２+ym2-R2 若Fm=0，表明加工点m在圆弧上； Fm＞0，表明加工点在圆弧外； Fm＜0，表明加工点在圆弧内。 由此，第一象限逆圆弧逐点比较插补的原理是：从圆弧的起点出发， 当Fm≥0，为了逼近圆弧，下一步向-x方向进给一步，并计算新的偏差； 若Fm＜0，为了逼近圆弧，下一步向+y方向进给一步，并计算新的偏差。 如此一步步计算和一步步进给，并在到达终点后停止计算，就可插补出图所示的第一象限逆圆弧AB。 1．第一象限内的圆弧插补 推导简化的偏差计算的递推公式： ①设加工点正处于