青岛大学自动化与电气工程学院计算机控制技术课件 第4章（1）.pptVIP

国家级精品课程《计算机控制技术》 主讲教师：于海生 教授 青岛大学 第15讲第4章 常规及复杂控制技术（一） 4.1 控制系统的性能指标 4.2.1 数字控制器的连续化设计步骤 4.2.2 数字PID控制器的设计 第4章 常规及复杂控制技术（一） 4.1 控制系统的性能指标 控制系统的设计问题由三个基本要素组成，它们是模型、指标和容许控制，三者缺一不可。 性能指标主要有时域指标、频域指标、零极点分布及二次型积分指标等。 + _ 计算机控制系统的结构图 数字 控制器 零阶 保持器 被控对象 e(t) e(k) u(k) u(t) r(t) y(t) T T 扰动v(t) 4.1.1 稳态性能指标 稳态误差:系统稳态时输入量与输出量之间的差。由此来衡量控制系统在稳态时的精度。 4.1.2 动态性能指标 对于连续系统：时域指标有超调量、调节时间、峰值时间等；开环频域指标有幅值裕度和相角裕度；闭环频域指标有谐振频率、谐振峰值；动态性能指标也用闭环系统零极点的分布，尤其是用主导极点来表示。 对于离散系统：将连续系统指标变换到离散系统。 4.1.3 抗干扰性能 系统对干扰有较好的抑制作用。 4.1 控制系统的性能指标 4.1.4 对控制作用的限制 为了达到同样的响应性能，所需的控制作用越小越好。对于实际系统，控制作