青岛大学自动化与电气工程学院计算机控制技术课件 第4章（2）.pptVIP

国家级精品课程《计算机控制技术》 主讲教师：于海生 教授 青岛大学 第16讲第4章 常规及复杂控制技术（二） 1.积分项的改进 2.微分项的改进 3.时间最优+PID控制 4.带死区的PID控制算法 4.2.3 数字PID控制器的改进 1. 积分项的改进 措施： (1)积分分离 (2)抗积分饱和 (3)梯形积分 (4)消除积分不灵敏区 积分的作用？消除稳态误差（残差）。 (1)积分分离 对于PID控制，当有较大的干扰或大幅度改变给定值时，由于系统的惯性和滞后，在积分累积项的作用下，往往会产生较大的超调和长时间的波动。特别对于温度、成份等变化缓慢的过程，这一现象更为严重。 1. 积分项的改进 采用积分分离措施： 当 时，采用PD控制； 当 时，采用PID控制。 合理选择积分分离阈值β： 若β值过大，达不到积分分离的目的； 若β值过小，一旦被控量y(t)无法跳出各积分分离区，只进行PD控制，将会出现残差。 1. 积分项的改进 (2)抗积分饱和 因长时间出现偏差或偏差较大，计算出的控制量有可能溢出，或小于零。 溢出：就是计算机运算得出的控制量u(k)超出D/A转换器所能表示的数值范围。 执行机构一般有2个极限位置，如