沈阳工业大学信息科学与工程学院自动控制原理课件 第七章（2）.ppt

7.4 脉冲传递函数 对于多环节串联的情况，首先考虑两环节串联后的总开环脉冲传递函数，其余可类推。 例：设图7-6中， 求上述两种连接形式的脉冲传递函数。T=0.5 解：对于图a，由式7-11，它的脉冲传递函数为 7.4.3 闭环系统的脉冲传递函数 如图典型的闭环系统，系统中偏差信号被采样。 用z变换形式表示为： 例：求图示系统的脉冲传递函数。T=0.5 求上式拉氏反变换： 典型采样系统及其C(z) 7.5 离散系统的稳定性分析 7.5.1 离散系统稳定条件 例：图7-8离散系统的稳定性。 7.5.2 离散系统的劳斯稳定判据 对应的劳斯表为： 第十周实验安排 周一 7、8节 测控0502前半个班 周二 7、8节 测控0501前半个班 周二 9、10节 测控0501后半个班 周三 7、8节 测控0502后半个班 周三 9、10节 测控0503前半个班 周五 5、6节 测控0503后半个班 * 脉冲传递函数:在线性离散系统中，当初始值为零时，系统离散输出信号的Z变换与离散输入信号的Z变换之比. 图7-6两种串联结构 T G1(s) R(s) G2(s) C*(s) C(s) T G(z) X(s) (b) 采样开关 T G1(s) R(s) T G2(s) C*(s) C(s) G2(z) T G1(z) G(z) (a) X(s) (7-11） (7-12） 7.4.2串联环节的开环脉冲传递函数 对于图b，由式7-12，它的脉冲传递函数为 G(s) H(s) C(s) R(s) 图7-7闭环离散系统 + - E(s) B(s) E*(s) T 连续量关系 采样关系 整理 将E*(s)代入C*(s) 对上式进行z 反变换，可得闭环系统在各时刻的输出值。 闭环系统的脉冲传递函数为: (7-13） 如果偏差信号不是以离散信号形式输入到前向通道的第一个环节，则一般写不出闭环脉冲传递函数，只能写出输出的z 变换表达式。令输出的z 变换表达式分母为零，得到特征方程。 10/s(s+1) C(s) R(s) 图7-8闭环离散系统 + - E(s) E*(s) T=1 解： z变换为： G(s) H(s) C(s) R(s) + - T G(s) H(s) C(s) R(s) + - T G(s) H(s) C(s) R(s) + - 线性连续系统稳定充要条件：闭环传递函数所有极点均位于s平面的左半部分； 线性离散系统稳定充要条件：闭环脉冲传递函数所有极点均位于z平面的单位圆内。 由z变换的定义得： (7-13） (7-14） 在s平面内 在z平面内 ?0,右半平面内 ?z ?1,单位圆外 ?=0, 虚轴 ?z ?=1,单位圆周 ?0, 左半平面 ?z ?1,单位圆内 s平面与z平面的映射关系： 如果复变量s1在s平面左半平面内移动，即 ?0, 则对应?z ?1,其运动轨迹对应于z平面上单位圆内部，幅角随频率而变。 j? ? 0 j?/T j?/2T -j?/2T -j?/T s平面 z平面 Re Im 1 0 -1 ? =-?/T ? =?/T ? =0 10/s(s+1) C(s) R(s) 图7-8闭环离散系统 + - E(s) E*(s) T=1 S左半平面可分成宽度为?s,频率范围为 平行于横轴的无数条带域，每一条带域都映射为z平面的单位圆内的圆域。 解：由开环系统的连续传递函数： 得开环系统的脉冲传递函数： 由闭环离散系统的特征方程，求离散系统的闭环特征方程根： (7-15） 闭环特征方程根：z1=-0.076,z2=-4.876，位于单位圆外 系统不稳定。 Z变换是拉氏变换的特殊形式，采用新的坐标变换，将Z平面上的单位圆，映射到新坐标系的虚轴上，使Z平面上的单位圆内部的所有点，映射到新坐标系的虚轴左面，即可应用劳斯稳定判据。 jv u 0 w平面 z平面 Re Im 1 0 -1 ? =-?/T ? =?/T ? =0 将z=w+1/w-1代入闭环离散系统的特征方程中，进行w变换后，原先在z平面分析是否有根在单位圆外的问题转换为在w平面上分析是否有根位于右半平面的问题，应用劳斯稳定判据对离散系统的稳定性进行分析。 例：对上例用劳斯判据判定稳定性。 解：由特征方程 用变换z=w+1/w-1代入， 对应的劳斯表中第一列有一次符号变化，故知有一根位于w右半平面，即对应于有一根位于z平面的单位圆外。 r2 6.32 -3.584 r1 1.264 0 r0 -3.5