煤矿掘进机行走轨迹模糊控制策略的研究-控制理论与控制工程专业毕业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 河 南 理 工 大 学 学 位 论 文 原 创 性 声 明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是我个人在导师指导下进行的研究工作 及取得的研究成果。论文中除了特别加以标注和致谢的地方外，不包含任何其他 个人或集体已经公开发表或撰写过的研究成果。其他同志对本研究的启发和所做 的贡献均已在论文中作了明确的声明并表示了谢意。 本人愿意承担因本学位论文引发的一切相关责任。 学 位 论 文 作 者 签 名 : 年 月 日 河 南 理 工 大 学 学 位 论 文 使 用 授 权 声 明 本学位论文作者及导师完全了解河南理工大学有关保留、使用学位论文的规定，即：学 校有权保留和向有关部门、机构或单位送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅， 允许将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索和传播，允许采用任何方式公 布论文内容，并可以采用影印、缩印、扫描或其他手段保存、汇编、出版本学位论文。 保密的学位论文在 解密后适用本授权 。 学位论文作者签名 ： 导师签名： 年 月 日 年 月 日 致 谢 本论文是在王福忠教授的精心指导下完成的。在这两年多来的学习和生活中， 王老师给予了我很多的启发和帮助，使我在理论和工程实践方面的能力有了很大 的提高。王老师平易近人、乐于助人的人格魅力令人折服，从王老师身上我更是 体味到了丰富的学养、严谨的作风、求实的态度、勤奋的精神，这都成为了我不 断前行的动力和标杆。在此向辛勤培养我的导师致以衷心的感谢！同时也由衷的 感谢在百忙之中评审本论文和参加答辩的各位专家、教授！ 感谢09级电气学院研究生，在和你们一起学习的时间中，我不仅收获了深厚 的友谊，更学会了许多为人处事和待人接物的道理。无论在学习、生活、还是在 将来的工作中，我们都是永远的朋友。 论文中引用了部分参考文献的成果，在此向无私奉献自己研究成果的作者表 示衷心的感谢。 最后感谢我的家人在我的身后一直默默的关心、支持着我，他们的督促和鼓 励是我学习的源动力，使我顺利完成了毕业论文。 鉴于本人能力有限，经验不足，论文中难免存在一些错误和不足，恳请各位 老师给予批评。 摘 要 随着我国煤矿安全生产的需要和生产能力的提高，悬臂式掘进机在采矿工程 中的应用越来越广泛，已经成为现代化矿井不可缺少的生产设备，目前，掘进机 正朝着大功率,重型化，自动化，智能化的方向发展，提高我国掘进机的自动化水 平成为当前采矿和地下工程的一大重要课题。而研究掘进机的行走轨迹的自动跟 踪已经成为实现掘进机自动化的关键技术之一。 本文首先介绍了全站仪的测量方法，测量了掘进机的位置和方向。介绍了掘 进机的行走机构构成，分析掘进机液压行走驱动系统的工作原理并对其进行数学 建模,，建立掘进机轨迹跟踪的数学模型以及机体自身运动数学模型，并与液压系 统相结合，提出了掘进机轨迹跟踪的控制算法。采用双层模糊控制的方法，一层 为以掘进机机体中线与预定轨迹之间的位置偏差和方位角偏差为输入，掘进机的 左（右）履带速度改变量为输出，设计轨迹跟踪模糊控制器，通过改变掘进机的 两履带行走速度改变掘进机行走方向，使掘进机沿着预定路径前进，消除位置偏 差和方位角偏差。另一层以依靠掘进机液压系统驱动的履带的预定行走速度与实 际速度之间的偏差以及偏差的变化率为输入，以电液比例阀的输入电压为输出设 计速度模糊控制器，以此来控制液压系统，使掘进机按照预定的速度行走。 利用 MATLAB 软件对掘进机轨迹跟踪模糊控制算法仿真，验证控制算法的正 确性，建立各个模块的 simulink 仿真模型，通过仿真可以看出，掘进机能够很好 的沿着预定路径前进，位置偏差与方位角偏差达到了控制精度要求。所采用控制 算法可以实现掘进机行走轨迹的自动跟踪。 关键词：掘进机；液压系统；轨迹跟踪；数学建模；模糊控制；仿真 I Abstract It is more widely for cantilever boring machine in mining engineering with production needs and productivity of safety production for Chinas coal mine. The boring machine has become indispensable for production equipment of modern mine. Current, the boring machine is moving in high-power, heavy , automation, intelligent direction. It has become one of the important issues of the mining and un