面向网络遥操作的实时图像预处理系统的研究-控制理论与控制工程专业毕业论文.docxVIP

STUDY OF REAL-TIME IMAGE PREPROCESSING SYSTEM FOR NETWORK TELEOPERATION A Dissertation submitted in fulfillment of the requirements of the degree of MASTER OF PHILOSOPHY from Shandong University of Science and Technology by Chen Zhiyong Supervisor: Professor Dai Ju College of Information and Electrical Engineering May 2008 声 明 本人呈交给山东科技大学的这篇硕士学位论文，除了所列参考文献和世所 公认的文献外，全部是本人在导师指导下的研究成果。该论文资料尚没有呈交 于其它任何学术机关作鉴定。 硕士生签名： 日 期： AFFIRMATION I declare that this dissertation, submitted in fulfillment of the requirements for the award of Master of Philosophy in Shandong University of Science and Technology, is wholly my own work unless referenced of acknowledge. The document has not been submitted for qualification at any other academic institute. Signature: Date: 山东科技大学硕士学位论文摘要 山东科技大学硕士学位论文 摘要 摘要 本论文以山东科技大学机器人研究中心承担的国家 863 课题项目“配电带电作业机 器人”为背景，通过分析机器人视觉伺服控制技术在网络遥操作机器人中的应用，又结 合了国内外带电作业机器人的发展情况，运用嵌入式系统技术、FGPA 的图像处理技术 及网络通信技术等，研究和开发了面向网络遥操作的实时图像预处理系统。 论文首先根据带电作业机器人的实际工作情况，选择了摄像机在机械手末端的单目 视觉的方案，又结合网络遥操作机器人的特点，提出了图像网络传输的性能要求，并根 据该要求确定了先对图像进行预处理再进行网络传输的方案，通过比较 DSP、ASIC 和 FPGA 的优缺点，又考虑到本文中图像处理的实际情况，选择了具有并行处理能力的 FPGA 进行实时图像预处理。 通过比较分析，选择了嵌入式微处理器+实时操作系统（RTOS）的方案来构建远程 服务器，并对嵌入式服务器和实时图像预处理部分的硬件电路进行了详细的设计。在 FPGA 内部设计了视频图像采集和预处理的各个模块，能够实现图像的快速采集、滤波 和阈值分割。 本文对嵌入式操作系统 VxWorks 的多任务环境作了深入研究，设计了服务器端的软 件。对基于 TCP 的 Socket 网络通信进行了研究，在 VC++6.0 环境下开发了控制端应用 程序。 最后，通过实验测试了整个系统的性能，达到了预期的效果。 关键词：遥操作，带电作业机器人，单目视觉，图像预处理，FPGA，VxWorks，网络通 信 Abstract This paper that was based on 863 plans of “Live-line Maintain Robot System”, through analyzing the Robot Visual Servo Control Technique that was used in Tele-Operated Robot based on Network and the domestic and international Live-line Maintain Robot development, using Embedded system technology, FPGA Image Processor technology and network communication technology, researched and developed real-time Image Pretreatment system for Network Tele-Operation. At first, the thesis chose the Monocular Vision scheme, combining the characteristic of Network Tele-Operated Rob